自动控制原理 课件全套 田茸 第1章 绪论、控制系统的数学模型---非线性控制系统分析.pptx

第1章绪论

1.1引言

1.2自动控制的一般概念

1.3自动控制系统的组成

1.4自动控制系统的控制方式

1.5自动控制系统实例

1.6自动控制系统的分类

1.7对自动控制系统性能的基本要求

本章要点：

⑴自动控制的一般概念。

⑵自动控制系统的组成。

⑶自动控制系统的基本控制方式。

⑷自动控制应用实例。

⑸自动控制系统的分类。

⑹对自动控制系统性能的要求。

学习目标：

⑴掌握自动控制的一般概念及相关名词术语。

⑵理解自动控制系统的组成及各组成部分的作用。

⑶掌握开环控制、闭环控制和复合控制系统的工作原理、特点

及适用场合，深入理解负反馈原理。

⑷了解自动控制系统的实际应用，学会利用所学控制原理分析

控制系统。

⑸理解自动控制系统的基本分类方法。

⑹理解自动控制系统的性能要求。

⑺了解自动控制理论的发展，认识自动控制技术在国民经济建

设中的重要作用，增强学科自信，明确学习本课程的目的。

本章重点：

⑴自动控制系统的基本概念。

⑵自动控制系统的基本控制方式，反馈控制原理及特点。

⑶由系统工作原理图绘制方框图。

⑷自动控制系统的基本分类方法。

⑸自动控制系统性能要求。

1.1引言

随着科学技术的飞速发展，自动控制技术和理论已经广泛地

应用于工农业生产、医疗卫生、环境监测、交通管理、军事装备、

空间技术、核技术和人工智能等领域，成为现代化社会不可缺少

的重要组成部分。采用自动控制技术不仅可以提高劳动生产率，

降低生产成本，改善劳动条件，将人们从繁重的体力劳动和大量

重复性的操作中解放出来，还为人类探索自然、利用自然提供了

有力的保障。近年来，控制科学已经渗透到多个科学，不仅在自

然和工程科学领域，而且在政治、经济等社会科学领域也有广泛

的应用，成为多个科学和领域的发展动力。

自动控制理论是研究有关自动控制共同规律的一门技术科学，它

是在解决实际技术问题的过程中逐步形成和发展起来的。根据发展的

不同阶段，大致分为经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论。

经典控制理论始于19世纪初，到了20世纪50年代，经典控制理论

已经发展到相当成熟的地步，形成了相对完整的理论体系。以传递函

数作为描述系统的数学模型，以时域法、根轨迹法和频域法为主要方

法，构成了经典控制理论的基本框架。经典控制理论主要研究单输入、

单输出线性定常系统的分析和设计问题。

20世纪50年代中期，空间技术的发展迫切要求解决更复杂的多变

量、非线性、时变等控制问题。同时，计算机技术的发展也为控制理

论的发展提供了条件，到20世纪60年代初，以状态方程作为描述系统

的数学模型，以贝尔曼的动态规划法、庞特里亚金的极小值原理以及

卡尔曼滤波为核心的新的控制理论和方法的确定，使得现代控制理论

应运而生。现代控制理论主要研究具有高性能、高精度和多耦合回路

的多变量系统的分析和设计问题。

20世纪70年代以后，随着计算机科学的飞速发展，出现了自适应

控制、专家系统、模糊控制、神经网络控制、大系统理论等自动控制

科学分支，控制理论正向着以控制论、信息论、仿生学为基础的智能

控制理论深入。控制理论的发展，必将有力地推动社会生产力的进步，

提高人民的生活水平，促进人类社会的共同发展。

本书主要介绍经典控制理论的相关内容，以求为进一步深入学习

自动控制有关课程及其相关科学奠定良好的基础。

1.2自动控制的一般概念

什么是控制？什么是自动控制？为了说明这个问题，首先看一个

人工控制实例。

图1-2-1是人工控制的水箱水位控制系

统示意图，该系统中水箱是被控对象，水

位的高度是被控量，控制的任务是保持水

位的高度在期望值上。当出水流量和入水

流量平衡时，水位高度维持在期望值上。

当出水流量或入水流量发生变化时，水位

必定偏离期望值，这时就需要操作者对水图1-2-1水箱水位人工控制示意图

箱进行必要的控制。

具体操作步骤如下，首先，操作者用眼睛连续地观察实际水位，大

脑将实际水位与期望水位进行比较，得到偏差，然后大脑根据偏差的大

小，指挥手臂调节进水阀门的开度，最终使实际水位达到期望的水位高

度，从而实现控制任务。

可以看出，整个控制过程，是一个利用偏差产生控制作用，并不断

使偏差减小直至消除的过程，同时，为了取得偏差信号，必须要有实际

水位的反馈信息，两者结合起来，就构成了反馈控制。显然，反馈控制

实质上是一个按偏差进行控制的过程。

水