自动控制原理 课件 第6章 控制系统的校正.ppt

2.滞后校正的MATLAB实现例6-8针对例6-4所给系统和要求，试利用MATLAB确定串联滞后校正装置，并求出系统校正后的性能指标。解：MATLAB程序如下：clc;clearexp_gama=40;%期望相角裕度γ=40°phic=-6;%滞后角取φc(wc’)=-6°K=5;%开环增益G0=K*tf(1,conv([110],[0.251]));%待校正系统开环传递函数[Gm0,Pm0,wcg0,wcp0]=margin(G0)%待校正系统幅值裕度、相角裕度及对应的穿越频率和截止频率[mag0,phase0,w0]=bode(G0);%待校正系统的开环频率特性的幅值、相位值和对应频率magdB=20*log10(mag0);%待校正系统幅值的对数值phi=exp_gama-180-phic;%待校正系统在期望截止频率wc处的相位wc=spline(phase0,w0,phi);%校正后系统的截止频率wcmag1=spline(w0,mag0,wc);%校正后系统截止频率wc处的原系统幅值mag1mag1dB=20*log10(mag1);%mag1的对数值b=10^(-mag1dB/20);%校正参数bT=1/(b*0.1*wc);%校正参数TGmdB=20*log10(Gm0);%待校正系统幅值裕度的对数值(dB)Gc=tf([b*T1],[T1])%滞后校正装置G=Gc*G0;%校正后系统的开环传递函数[Gm,Pm,wcg,wcp]=margin(G)%校正后系统幅值裕度、相角裕度及对应的穿越频率和截止频率figure(1)margin(G0);grid;figure(2)margin(G);grid;校正前和校正后系统的对数频率特性如图6-3-9和图6-3-10所示，待校正系统的幅值裕度20lgh≈0dB，相角裕度γ≈0°，ωc=2rad/s，待校正系统不稳定，显然不满足要求。采用串联滞后校正，得到校正装置的传递函数为校正后系统幅值裕度，相角裕度，，满足系统性能指标。由此可见，应用MATLAB所得结果与例题6-5所求基本一致。3.滞后-超前校正的MATLAB实现例6-9针对例6-5所给系统和要求，试利用MATLAB确定串联滞后-超前校正装置，并比较校正前后系统的性能指标。解：MATLAB程序如下：clc;clearexp_gama=45;%期望相角裕度γ=45°exp_GmdB=10;%期望幅值裕度h(dB)=10K=180;%开环增益Mr=1/sind(exp_gama);%根据期望相角裕度计算谐振峰值ts=3;%调节时间exp_wc=pi*(2+1.5*(Mr-1)+2.5*(Mr-1)^2)/3;%根据调节时间、谐振峰值计算期望截止频率G0=K*zpk([],[0-2-6],12);%待校正系统开环传递函数[Gm0,Pm0,wcg0,wcp0]=margin(G0)%待校正系统幅值裕度、相角裕度及对应的穿越频率和截止频率Gm0_dB=20*log10(Gm0)%待校正系统幅值裕度的对数值[mag0,phase0,w0]=bode(G0);%待校正系统的开环频率特性的幅值、相位值和对应频率wb=2;%校正网络超前部分的转折频率wbTb=1/wb;%求校正装置参数Tbdelta=0.3;%开环截止频率裕量，delta可取0.1-