自动控制原理 课件 第1章 绪论.pptx

第1章绪论;本章要点：;⑴掌握自动控制的一般概念及相关名词术语。

⑵理解自动控制系统的组成及各组成部分的作用。

⑶掌握开环控制、闭环控制和复合控制系统的工作原理、特点及适用场合，深入理解负反馈原理。

⑷了解自动控制系统的实际应用，学会利用所学控制原理分析控制系统。

⑸理解自动控制系统的基本分类方法。

⑹理解自动控制系统的性能要求。

⑺了解自动控制理论的发展，认识自动控制技术在国民经济建设中的重要作用，增强学科自信，明确学习本课程的目的。;本章重点：;1.1引言;自动控制理论是研究有关自动控制共同规律的一门技术科学，它是在解决实际技术问题的过程中逐步形成和发展起来的。根据发展的不同阶段，大致分为经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论。;经典控制理论始于19世纪初，到了20世纪50年代，经典控制理论已经发展到相当成熟的地步，形成了相对完整的理论体系。以传递函数作为描述系统的数学模型，以时域法、根轨迹法和频域法为主要方法，构成了经典控制理论的基本框架。经典控制理论主要研究单输入、单输出线性定常系统的分析和设计问题。;20世纪50年代中期，空间技术的发展迫切要求解决更复杂的多变量、非线性、时变等控制问题。同时，计算机技术的发展也为控制理论的发展提供了条件，到20世纪60年代初，以状态方程作为描述系统的数学模型，以贝尔曼的动态规划法、庞特里亚金的极小值原理以及卡尔曼滤波为核心的新的控制理论和方法的确定，使得现代控制理论应运而生。现代控制理论主要研究具有高性能、高精度和多耦合回路的多变量系统的分析和设计问题。;20世纪70年代以后，随着计算机科学的飞速发展，出现了自适应控制、专家系统、模糊控制、神经网络控制、大系统理论等自动控制科学分支，控制理论正向着以控制论、信息论、仿生学为基础的智能控制理论深入。控制理论的发展，必将有力地推动社会生产力的进步，提高人民的生活水平，促进人类社会的共同发展。;1.2自动控制的一般概念;具体操作步骤如下，首先，操作者用眼睛连续地观察实际水位，大脑将??际水位与期望水位进行比较，得到偏差，然后大脑根据偏差的大小，指挥手臂调节进水阀门的开度，最终使实际水位达到期望的水位高度，从而实现控制任务。;水箱水位人工控制工作原理可用图1-2-2所示的方框图表示。;通过上述人工控制的水箱水位控制过程可以看出，产生控制作用的机构是人的眼睛、大脑和手臂。如果将控制装置有机地组合在一起，代替人的职能，就构成了自动控制系统。;图1-2-3是水箱水位自动控制系统示意图，该系统中浮子代替了人的眼睛，对实际水位进行测量；连杆和电位器类似于人的大脑，它将期望水位与实际水位两者进行比较，得出偏差的大小和极性；电动机和减速器相当于人的手臂，调节进水阀门开度，对水位实施控制。;控制过程可用图1-2-4所示的方框图表示。由此可见，为了完成控制任务，控制装置必须具备测量、比较、执行三个基本的职能部件。;综上所述，所谓自动控制就是指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置操纵被控对象，使被控量自动地按照预定的规律运行。自动控制系统是指能够完成自控控制任务的设备，一般由被控对象和控制装置构成。;1.3自动控制系统的组成;图1-3-1典型自动控制系统组成方框图;被控对象：一般指控制系统中接受控制的设备或生产过程。;输入信号：是指参考输入，又称给定量、给定值或输入量，它是控制输出量的指令信号。;1.4自动控制系统的控制方式;1.4.1开环控制系统;许多现代化设备如CD播放机、计算机磁盘驱动器和录音机等都需要电动机以恒定的转速带动转台旋转。图1-4-1所示的转台转速控制系统属于开环控制系统，通过调节电位器的滑臂，使其输出参考电压ur，经放大器放大后成为ua，加到直流电动机的电枢两端，从而控制电动机以恒定的转速带动转台旋转。;在本系统中，转台是被控对象，转台的转速是被控量即输出量，参考电压为系统的输入量，整个控制过程可用图1-4-2所示的方框图表示，从图中可以看出，只有输入量对输出量的单向控制作用，而输出量对输入量却没有任何影响和联系，这种系统称为开环控制系统。;该系统在理想条件下，转台转速ω与电枢电压ua成正比，只要改变给定电压ur，便可得到期望的转速ω。然而由于电动机磨损或磁盘发热、振动、噪声以及元器件老化等因素会使转台的转速偏离期望值，这些使被控量偏离期望值的因素称为干扰或扰动，系统在受到干扰的影响后，输出量无法反映到系统输入端从而对ua产生影响，也就无法消除干扰对转台转速的影响，因此该系统控制精度较差。;一般来说，开环控制系统结构比较简单