自动控制原理 课件 4.2 绘制根轨迹的基本规则.ppt

例4-9已知单位负反馈控制系统开环传递函数，试绘制概略根轨迹。解：⑴开环传递函数分子的阶次m=1，分母的阶次n=4。有4条根轨迹，3条渐近线。⑵系统有4个开环极点p1=0，p2=1，，1个开环零点z1=-1。4条根轨迹分别始于4个开环极点p1、p2、p3和p4，终止于开环零点z1和无穷远处。⑶实轴上，根轨迹区间是(-∞,-1],[0,1]。⑷渐近线与实轴的交点为渐近线与正实轴方向的夹角为⑸根轨迹分离点（或会合点）解得（舍去）⑹根轨迹的出射角根据对称性，则⑺根轨迹与虚轴的交点系统闭环特征方程为列劳斯表为令s1行的元素全为零，即求得将其带入辅助方程求得根轨迹与虚轴交点和绘制根轨迹如图4-2-10所示。4.2.2MATLAB实现根轨迹法是分析和设计控制系统的一种图解方法，依据根轨迹规则可以较为简便地手工绘制概略根轨迹，应用MATLAB软件可以绘制精确的根轨迹图。常见的绘制根轨迹函数包括rlocus、rlocfind和sgrid等。rlocus:绘制系统根轨迹的函数rlocfind:计算与根轨迹上极点相对应的根轨迹增益函数sgrid:为连续时间系统的根轨迹添加网格线，包括等阻尼比线和等自然频率线函数1.函数rlocus()在MATLAB中，提供了绘制系统根轨迹的函数rlocus()，其调用格式如下。rlocus(sys)%绘制系统sys的根轨迹rlocus(sys,k)%增益向量k由用户指定rlocus(sys1,sys2,…)%在同一个绘图窗口中绘制模型sys1,sys2,…的根轨迹[r,k]=rlocus(sys)%计算sys的根轨迹数据值，返回值k为增益向量，r为闭环极点向量，但不绘制根轨迹r=rlocus(sys,k)%计算sys的根轨迹数据值，增益向量k由用户指定2.函数rlocfind()在MATLAB中，提供了计算与根轨迹上极点相对应的根轨迹增益函数rlocfind()，其调用格式如下。[k,poles]=rlocfind(sys)%求取根轨迹上指定点的增益k，并将显示%该增益下所有的闭环极点poles。[k,poles]=rlocfind(sys,p)%对给定p计算返回对应的增益k和k所%对应的全部极点poles。3.函数sgrid()在MATLAB中，提供了为连续时间系统的根轨迹添加网格线，包括等阻尼比线和等自然频率线函数sgrid()，其调用格式如下。sgrid%为根轨迹添加网格线sgrid(z,wn)%为根轨迹添加网格线，等阻尼比范围和等自然频率%范围分别由向量z和wn指定。说明：缺省情况下，等阻尼比步长为0.1，范围0-1。等自然频率步长为1，范围为0-10，也可以由向量z和wn分别指定其范围。例4-10已知单位负反馈控制系统开环传递函数,利用MATLAB绘制系统的根轨迹。clc;clearnum=[124];den=conv(conv([140],[16]),[11.41]);G=tf(num,den);%系统开环传递函数rlocus(G)%绘制系统根轨迹p=pole(G)%开环系统的极点z=zero(G)%开环/闭环系统的零点%计算渐近线与实轴的交点sigma=(sum(p)-sum(z))/(length(p)-length(z))解：输入以下MATLAB命令p=0-6.0000-4.0000-0.7000+0.7141i-0.7000-0.7141iz=-1.0000+1.7321i-1.0000-1.7321isigma=-3.1333Kc=