自动控制原理 课件 7.5 离散系统的稳定性分析.pptx

7.5离散系统的稳定性分析;7.5.1s平面到z平面的映射;线性定常连续系统稳定与否取决于系统的特征根在s平面上的位置，若特征根全部位于s左半平面，则系统稳定。根据s平面和z平面的映射关系，线性定常离散系统稳定的充分必要条件是:特征方程的根（即脉冲传递函数的极点）均位于z平面单位圆内，系统是稳定的。只要有一个特征根在单位圆外，系统就不稳定。若特征根位于单位圆上，系统处于临界稳定状态，在工程上属于不稳定范畴。;线性定常离散系统稳定的充分必要条件是：特征方程的根（即脉冲传递函数的极点）均位于z平面单位圆内，系统是稳定的。只要有一个特征根在单位圆外，系统就不稳定。若特征根位于单位圆上，系统处于临界稳定状态，在工程上属于不稳定范畴。;将z平面的单位圆内的区域映射到w平面的左半平面。这种变换称为双线性变换，又称w变换。;当时，，平面的单位圆映射于平面的虚轴。;通过双线性变换，可将离散系统以z为变量的特征方程D(z)变换为以w为变量的特征方程D(w)，然后在w域内利用劳斯稳定判据判断离散系统的稳定性，将这种方法称为w域中的劳斯稳定判据。;解：;劳斯稳定判据是确定连续系统是否稳定的简单有效方法，只有通过双线性变换才可以用于离散系统，而不能直接应用于z域。朱利稳定判据是可以直接在z域判断离散系统特征方程的根是否在单位圆内的判据。;设线性定常离散系统的闭环特征方程为;离散系统稳定的充分必要条件是;解：;因为;解：;系统闭环特征方程为;通过例7-26可见，采样周期T和开环增益K都对离散系统的稳定性有影响。当采样周期一定时，加大开环增益会使离散系统的稳定性变差，甚至使系统变得不稳定；当开环增益一定时，采样周期越长，丢失的信息越多，对离散系统的稳定性及动态性能均不利。;判断线性离散系统的稳定性，最直接的方法是求出系统的所有特征根，根据特征根是否位于平面的单位圆内来判断系统的稳定性。利用MATLAB中的函数roots()可求特征根，函数abs()可求特征根的模值，函数zplane()可绘制离散系统带单位圆的零极点???，其中极点用“×”表示，零点用“o”表示。;解：MATLAB程序如下。;执行该程序，运行结果为