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课程名称：基于单片机智能循迹小车

摘要

本文论述了基于单片机的智能循迹小车的控制过程。智能循迹是基于自动

引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。智能循迹

小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设

定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。该技术已经应

用于无人驾驶机动车，无人工厂，仓库，服务机器人等多种领域。

本设计采用STC89C52单片机作为小车的控制核心；采用TCRT5000红外反

射式开关传感器作为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，采集信

号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号；采用驱动芯片L298N构成双H

桥控制直流电机，其中软件系统采用C程序，本设计的电路结构简单，容易实现，

可靠性高。

关键词：STC89C52智能循迹小车TCRT5000传感器电机驱动

目录

1引言.

2需求分析

2.1智能循迹小车概述

2.2循迹小车的发展历程回顾

2.3智能循迹小车的应用

2.4智能循迹小车研究中的关键技术

3系统设计

4详细设计

4.1硬件设计.

4.1.1电路原理图

4.1.2器件选择

4.1.2.1智能循迹小车的主控芯片的选择.10

4.1.2.2智能循迹小车电源模块的选择.11

4.1.2.3智能循迹小车电机驱动电路的选择.11

4.1.2.4智能小车循迹模块的选择.11

4.1.3模块设计

4.1.3.1电机驱动模块电路.12

4.1.3.2光电传感器模块.13

4.2软件设计.

4.2.1程序流程图

4.2.2实现主要代码

5实验结果

5.1设计实现.

5.2出现的问题和解决的方法

5.3电路实物图展示：

6结束语

7.参考文献

1引言

随着控制技术及计算机技术的发展，寻迹小车系统将在未来工业生产和日常

生活中扮演重要的角色。本文所述小车寻迹系统采用红外反射式光电管识别路径

上的黑线，并以最短的时间完成寻迹。采用一定的算法使得小车在直道上加速行

驶，在弯道又可以减速转弯。为了使小车快速、平稳地行驶，系统必须把路径识

别、相应的转向电机控制以及直流驱动电机控制准确地结合在一起。

自动寻轨小车的工作原理是以单片机为控制核心的一阶闭环控制系统。在实

验室条件下，在一张白纸上用黑色胶纸制出机器车预先设定的运行轨迹。由于本

次采用的前端传感器具有识别黑、白颜色的能力。因此，由前端光电传感器，单

片机和驱动单元共同作用，保证小车能够在预先设定的轨迹上行驶。

2需求分析

2.1智能循迹小车概述

智能循迹小车又被称为AutomatedGuidedVehicle，简称AGV，是二十世纪

五十年代研发出来的新型智能搬运机器人。智能循迹小车是指装备如电磁，光学

或其他自动导引装置，可以沿设定的引导路径行驶，安全的运输车。工业应用中

采用充电蓄电池为主要的动力来源，可通过电脑程序来控制其选择运动轨迹以及

其它动作，也可把电磁轨道黏贴在地板上来确定其行进路线，无人搬运车通过电

磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，无需驾驶员操作，将货物或物料自动从起

始点运送到目的地。

AGV的另一个特点是高度自动化和高智能化，可以根据仓储货位要求、生产

工艺流程等改变而灵活改变行驶路径，而且改变运行路径的费用与传统的输送带

和传送线相比非常低