伺服电机、步进电机工作原理与特点.pdfVIP

士不可以不弘毅，任重而道远。仁以为己任，不亦重乎?死而后已，不亦远乎?——《论语》

伺服电机，步进电机的工作原理与特点

一、伺服电机工作原理与特点

伺服电动机又叫执行电动机，或叫控制电动机。在自动控制系

统中，伺服电动机是一个执行元件，它的作用是把信号（控制电

压或相位）变换成机械位移，也就是把接收到的电信号变为电机

的一定转速或角位移。其容量一般在0.1-100W,常用的是30W以

下。伺服电动机有直流和交流之分。

1.1、交流伺服电动机

交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电

动机相似，如图1所示。其定子上装有两个位置互差90°的绕组，

一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制

绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺

服电动机。

交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具

有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响

应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量

小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采

用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减

小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的

空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，

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要在空心杯形转子内放置固定的内定子，如图2所示。空心杯形

转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采

用。

图1交流伺服电动机原理图

图2空心杯形转子伺服电动机结构

交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的

脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个

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旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，

电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反

时，伺服电动机将反转。

交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，

但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电

动机相比，有三个显著特点：

1、起动转矩大

由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通

异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界

转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，

而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立

即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。

图3伺服电动机的转矩特性

2、运行范围较宽

如图3所示，较差率S在0到1的范围内伺服电动机都能稳定运

转。

3、无自转现象

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正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。

当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子

电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生

的两个转矩特性（T1－S1、T2－S2曲线）以及合成转矩特性（T

－S曲线）如图4所示，与普通的单相异步电动机的转矩特性（图

中T′－S曲线）不同。这时的合成转矩T是制动转矩，从而使电

动机迅速停止运转。

图4伺服电动机单相运行时的转矩特性