理论力学课件：点的合成运动.pptx

点的合成运动

基本概念点的速度合成定理及其应用点的加速度合成定理及其应用6.16.26.3目录Contents

基本概念/01

6.1基本概念4点M的运动相对于地面观察者，点的轨迹是旋轮线。对车上观察者来说，点的轨迹是圆。

三项主要任务确定2确定一组定参考系和一组动参考系。约定：定参考系固结在地球上。组坐标系1个动点明确求解的那一点（或对求解最有帮助的一点），选这一点为动点。选择123区分搞清绝对运动、相对运动和牵连运动种运动3

绝对运动?相对运动?牵连运动区分三种运动应注意：站在什么地方看物体的运动；看什么物体的运动动点与定参考系的运动为绝对运动；绝对运动动点与动参考系的运动为相对运动；相对运动动参考系与定参考系的运动为牵连运动牵连运动

站在定参考系看动点的运动——绝对运动点点点点

站在动参考系看动点的运动——相对运动点点点点

站在定参考系看动参考系的运动——牵连运动参考体参考体参考体参考体

从前例看区分3种运动Mu?R1个动点选择M点为动点2个坐标系动参考系O’x’y’与车厢固结；定参考系按照约定固结在地球上3种运动动点M相相对与Oxy标系（地球）的运动为绝对运动；动点M相相对与O’x’y’标系（车厢）的运动为相对运动；O’x’y’坐坐标系（车厢）相对与Oxy系（地球）的运动为牵连运动

6.1.1两种坐标系111.定参考坐标系、动参考坐标系在上述例子中，滚动车轮上M的动系固定在车厢上。把固定在地球上的坐标系称为定参考坐标系Oxyz。定系?动系

6.1.2三种运动12

6.1.3三种速度和加速度动点在相对运动中的速度和加速度称为：相对速度和相对加速度记作：vr和ar(RelativeMotion)动点在绝对运动中的速度和加速度称为：绝对速度和绝对加速度记作：va和aa(AbsoluteMotion)动点的绝对运动和相对运动都是指点的运动，直线运动,曲线运动。还有什么？

三种速度和加速度14动参考系中，与动点重合的那一点的速度和加速度称为：牵连速度和牵连加速度记作：ve和ae(CarrierMotion)牵连运动是参考体的运动。更直观地说，是刚体的运动它可能作平动、定轴转动或其他较复杂的运动

7.1绝对运动、相对运动、牵连运动15

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7.1绝对运动、相对运动、牵连运动17

6.2速度合成定理18

19在瞬时t，动点位于点M动参考系与曲线AB固结，定参考系与地面固结。经过极短时间间隔△t。动点沿动系移动到M2点.（相对运动）?

6.2速度合成定理20?分别为动点的绝对位移、牵连位移和相对位移。将上式等式两边同除以△t，并令△t→0，取极限，得

21根据速度的定义，动点M的绝对速度动点M的相对速度牵连点的牵连速度

22由于所以?动点在某瞬时的绝对速度=它在该瞬时的相对速度+牵连速度的矢量和

例题155仿形机床中半径为R的半圆形靠模凸轮以等速度v0沿水平轨道向右运动，带动顶杆AB沿铅垂方向运动，如图所示，试求φ=60o时，顶杆AB的速度。ABv0nφR

运动演示24

25解：1.选择动点，动系与定系。动系－Oxy，固连于凸轮。2.运动分析。绝对运动－垂直方向的直线运动。牵连运动－水平平动。动点－AB的端点A。相对运动－沿凸轮轮廓的曲线运动。ABnφROxyv0定系－固连于水平轨道。

相对运动轨迹26

273.速度分析。绝对速度va：大小未知，方向沿杆AB向上。相对速度vr：大小未知，方向沿凸轮圆周的切线。牵连速度ve：ve=v0，方向水平向右。ABnφRvaveφv0vr

28此瞬时杆AB的速度方向向上。速度合成定理ABnφRvaveφv0vr

29平动实例讨论：若取凸轮圆心O′点为动点，动系固连顶杆AB，则相对运动轨迹是什么曲线？

例题230刨床的急回机构如图所示，曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接，当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动摇杆O1B绕固定轴O1摆动，设曲柄长OA=r，两间距离OO1=l，求当曲柄在水平位置时摇杆的角速度ω1。

运动演示31

32解：1.选择动点，动系与定系。动系－O1xy，固连于摇杆O1B。2.运动分析。绝对运动－以O为圆心的圆周运动。相对运动－沿O1B的直线运动。牵连运动－摇杆绕O1轴的摆动。动点－滑块A。yx定系－固连于机座。

33应用速度合成定理3.速度分析。绝对速度va：va＝OA·ω＝rω，方向垂直于OA，沿铅垂方向向上。相对速度vr：大小未知，方向沿摇杆O1B。牵连速度ve：ve为所要求的未知量，方向垂直于O1B。vavevr作出速度矢量图

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