控制系统的时域分析方法(第二部分).ppt

***第三章控制系统的时域分析方法3.I控制系统的稳定性3.2稳定性的代数判据3.3控制系统的稳态误差3.4控制系统的动态响应4控制系统的动态响应图3-4-1阶跃指令作用下系统的典型响应曲线控制系统设计中常用零初始条件下系统的阶跃响应指标来评价系统的动态响应特性。2.上升时间（risetime）：指单位阶跃响应曲线，从稳态值得10%上升到90%所需要的时间（也有指从零上升到稳态之所需要的时间）。1.超调量（Percentovershoot）：指响应超出稳态值的最大偏离量与稳态值之比。调节时间（settlingtime）：在单位阶跃响应曲线的稳态值附近，取（或）作为误差带，响应曲线达到并不在超出该误差带的最小时间。延迟时间(delaytime)td：指响应曲线第一次达到其终值一半所需的时间。稳态误差(steady-stateerror），期望值与稳态值之差，01峰值时间(Peaktime)tp：指响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间。02控制系统的动态性指标014控制系统的动态响应02抗干扰性能：4控制系统的动态响应3.4控制系统的动态响应一阶系统的脉冲响应零初始条件下一阶系统单位脉冲响应的拉氏变换为脉冲响应为2、一阶系统的阶跃响应零初始条件下一阶系统单位阶跃响应的拉氏变换为阶跃响应为结论：时间常数T越小，系统的响应速度就越快，过渡过程持续的时间越短3.4控制系统的动态响应3.一阶系统的斜坡响应零初始条件下一阶系统单位斜坡响应的拉氏变换为时间响应为性质：1）经过足够长的时间(≥4T)，输出增长速率近似与输入相同；2）输出相对于输入滞后时间T；3）稳态误差=T。二阶系统的响应-无零点14控制系统的动态响应2微分方程描述3传递函数描述4它可以看成是下图所示典型二阶单位反馈系统的闭环传递函数6为无阻尼自然震荡频率。5为阻尼比二阶系统的响应-无零点3.4控制系统的动态响应二阶系统的特征方程特征根衰减系数阻尼振荡频率讨论时是一对实部为负的共轭复根，系统的单位阶跃响应呈现衰减振荡的特性，称为欠阻尼二阶系统。时是两个相等的负实根，系统的单位阶跃响应单调无超调，称为临界阻尼二阶系统。时是两个不相等的负实根，系统的单位阶跃响应单调无超调，称为过阻尼二阶系统。时是一对纯虚根，系统处于临界稳定状态，时间响应为持续的等幅振荡。二阶系统的响应-无零点4控制系统的动态响应最佳阻尼比二阶系统的响应-无零点4控制系统的动态响应二阶系统的响应-无零点4控制系统的动态响应二阶系统的响应-无零点4控制系统的动态响应01定量分析：02欠阻尼二阶系统的阻尼角、等阻尼线和等自然震荡频率034控制系统的动态响应定量分析：二阶系统的响应-无零点二阶系统的响应-无零点4控制系统的动态响应二阶系统的响应-无零点3.4控制系统的动态响应欠阻尼二阶性能指标的计算总结：上升时间峰值时间超调量调节时间要求：对于给定的二阶系统，会求其各个性能指标。给出二阶系统的性能指标要求，会进行系统参数的计算。4控制系统的动态响应例3-4-1：二阶系统的响应-无零点014控制系统的动态响应02例3-4-2：二阶系统的响应-无零点二阶系统的响应-无零点4控制系统的动态响应1例3-4-2：2稳态转速3绝对超调4二阶系统的响应-无零点4控制系统的动态响应二阶系统的响应-无零点4控制系统的动态响应二阶系统的响应-无零点4控制系统的动态响应二阶系统的响应-有零点4控制系统的动态响应二阶系统的响应-有零点4控制系统的动态响应天津大学电气与自动化工程学院SchoolofElectricalEngineeringAutomation自动控制原理A天津大学电气与自动化工程学院SchoolofElectricalEngineeringAutomation自动控制原理A******************************天津大学电气与自动化工程学院SchoolofElectricalEngineeringAutomation自动控制原理A天津大学电气与自动化工程学院SchoolofElectricalEngineeringAutomation自动控制原理A************