《工业机器人技术基础》 码垛机器人及其操作应用同步课件.pptxVIP

职业教育工业机器人应用与维护专业规划教材工业机器人技术基础

目工业机器人基础知识成果及问题工作完成情况明年工作计划

3工业机器人的基础应用

模块3CONTENT知识目标1．了解码垛机器人的分类及特点。2．掌握码垛机器人的系统组成及功能。3．熟悉码垛机器人作业示教的基本流程。4．熟悉码垛机器人周边设备与布局。能力目标1．能够识别码垛机器人工作站的基本构成。2．能够进行码垛机器人的简单作业示教。。任务2码垛机器人及其操作应用工业机器人的基础应用工作任务码垛机器人是经历人工码垛、码垛机码垛两个阶段而出现的自动化码垛作业智能化设备。码垛机器人的出现，不仅可改善劳动环境，而且对减轻劳动强度，保证人身安全，减少辅助设备资源，提高劳动生产率等方面具有重要的意义。码垛机器人可使运输工业加快码垛效率，提升物流速度，获得整齐统一的物垛，减少物料破损与浪费。因此，新型码垛机器人将逐步取代传统码垛机器人以实现生产制造“新自动化、新无人化”，码垛行业也将因码垛机器人的出现而步入新起点阶段。本任务的内容是通过学习，掌握码垛机器人的特点、基本系统组成、周边设备和作业程序，并能掌握码垛机器人作业示教的基本要领和注意事项。

工业机器人的基础应用模块3一、码垛机器人的分类及特点码垛机器人主要有以下几个方面的优点。（1）占地面积小，动作范围大，减少厂源浪费。（2）能耗低，降低运行成本。任务2码垛机器人及其操作应用（3）提高生产效率，解放繁重体力劳动者，实现无人或少人码垛。（4）改善工人劳作条件，摆脱有毒、有害环境。（5）柔性高，适应性强，可实现不同物料码垛。（6）定位准确，稳定性高。

工业机器人的基础应用模块3一、码垛机器人的分类及特点任务2码垛机器人及其操作应用

工业机器人的基础应用模块3二、码垛机器人的系统组成码垛机器人需要与相应的辅助设备组成一个柔性化系统，才能进行码垛作业。以关节式为例，常见的码垛机器人主要由操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发生装置）和安全保护装置组成，如图3-2-2所示。任务2码垛机器人及其操作应用操作者可通过示教器和操作面板进行码垛机器人运动位置和动作程序的示教，设定运动速度、码垛参数等。

工业机器人的基础应用模块3二、码垛机器人的系统组成关节式码垛机器人常见本体多为4轴，也有5轴或6轴码垛机器人，但在实际包装码垛物流生产线中5、6轴码垛机器人相对较少。任务2码垛机器人及其操作应用码垛主要在物流生产线末端进行，码垛机器人安装在底座（或固定座上），其位置的高低由生产线高度、托盘高度及码垛层数共同决定，多数情况下，码垛精度的要求没有机床上下料搬运精度高，为节约成本、降低投入资金、提高效益，4轴码垛机器人足以满足日常码垛要求。为码垛机器人四大家族包括KUKA、FANUC、ABB、YASKAWA，四大家族码垛机器人本体结构如图3-2-3所示。

工业机器人的基础应用模块3二、码垛机器人的系统组成任务2码垛机器人及其操作应用

工业机器人的基础应用模块3二、码垛机器人的系统组成码垛机器人的末端执行器是夹持物品移动的一种装置，常见形式有吸附式、夹板式、抓取式和组合式。末端执行器又称为机器人手爪。任务2码垛机器人及其操作应用1．吸附式末端执行器在码垛中，吸附式末端执行器主要为气吸附。广泛应用于医药、食品、烟酒等行业。吸附式末端执行器依据吸力不同可分为气吸附和磁吸附。

工业机器人的基础应用模块3二、码垛机器人的系统组成1．吸附式末端执行器（1）气吸附气吸附主要是利用吸盘内压力和外界大气压之间存在压力差的原理进行工作的，可分为真空吸盘吸附、气流负压气吸附、挤压排气负压气吸附等，气吸附吸盘如图3-2-4所示。任务2码垛机器人及其操作应用

工业机器人的基础应用模块3二、码垛机器人的系统组成1．吸附式末端执行器（1）气吸附①真空吸盘吸附。通过连接真空发生装置和气体发生装置实现抓取和释放工件，工作时，真空发生装置将吸盘与工件之间的空气吸走使其达到真空状态，此时，吸盘内的大气压小于吸盘外大气压，工件在外部压力的作用下被抓取。任务2码垛机器人及其操作应用②气流负压气吸附。利用流体力学原理，通过压