系统的综合设计.ppt

降维状态观测器的设计思路01已知受控对象的状态方程为，输出方程为；02选择变换阵T对原受控对象的状态方程进行线性变换，取，变换的目的使受控对象的状态空间表达式变为：03此时，m维状态由m维输出y对应一一确定，而需要重构n-m维状态。04状态方程输出方程对需要重新构造的状态写出独立的状态空间表达式：对上述n-m维状态空间表达式进行状态重构（依据全维观测器的设计）为消除导数项，作变量代换，取得代入上式返回原受控对象的状态空间，得对应于原状态空间的降维状态观测器理论上可以证明取，其中分解，分解条件是c1的逆存在。返回(3)降维状态观测器的设计步骤已知受控对象的状态方程为，输出方程为，且状态完全能观。分解，使c1为m维方阵，且逆存在。取可逆变换阵使对受控对象做线性变换得：降维后的n-m维状态变量由观测器构置，其状态空间表达式为：根据状态观测器的希望极点确定：令求得。到原状态空间的观测器的状态为：绘制降维观测器的模拟结构图。返回010302（4）降维状态观测器设计的应用举例P213例5-4。解题过程可以简化，因为原状态空间表达式本身满足降维观测器的构置的基本结构条件，不必选择变换阵T。判系统的能观性：满?秩。?????系统状态n=3，输出m=2，所以n-m=1，只需设计一个一维状态观测器；由输出方程可以看出系统不需变换由状态方程直接得到????第五章系统的综合设计一.状态反馈与输出反馈二.采用状态反馈实现闭环极点的配置练习三.状态观测器的设计四.带状态观测器的状态反馈系统练习01闭环控制系统的基本设计思想03加入输出反馈的控制系统模型及其特性返回主页02加入状态反馈后的控制系统模型及其特性一.状态反馈与输出反馈延续应用古典控制理论中的闭环负反馈的概念，通过选择反馈信号的形式和强度(系数反馈)使闭环控制系统的控制水平满足设计要求。返回1.闭环控制系统的基本设计思想2.加入状态反馈后的控制系统模型及其特性已知：被控对象的状态空间表达式为：(1)结构形式(2)状态空间表达式及其传递函数矩阵闭环控制信号：状态方程:若D=0则：传递函数矩阵（D=0）：可选择参数为CAux`Byxkr能控性和能观性：状态反馈不改变原受控对象的能控性，但不一定能保持原受控对象的能观性。（给出定性的解释）稳定性：系统状态（内部）稳定是由特征多项式的特征值的位置唯一确定的，而系统特征值的位置可以由反馈系数矩阵K确定。系统性能与系统结构的关系01返回实施状态反馈存在的问题：状态的不完全可测量问题。023.加入输出反馈的控制系统（1）结构形式（2）状态空间表达式及其传递函数矩阵闭环控制信号：状态方程当D=0则：传递函数矩阵（D=0）：可选择参数为CAux`ByxHr能控性和能观性：不改变原受控对象的能控性和能观性。稳定性：系统状态（内部）稳定是由特征多项式的特征值的位置唯一确定的。系统性能与系统结构的关系输出反馈系数矩阵的维数为：，当受控对象为单输入/单输出时，反馈系数阵仅为一个元素。返回输出反馈存在的问题：反馈信号的不足问题。二.采用状态反馈实现闭环极点的配置1.设计思想：通过状态反馈矩阵参数的选择，设计闭环极点的位置，使闭环系统具有良好的动态性能指标。2.极点任意配置的充分必要条件：受控对象