高超声速飞行器助推段控制及智能参数整定方法研究.pdf

摘要

高超声速飞行器具有飞行高度高、速度快、难以探测和拦截等优点，足以

改变未来的战争形态，全球各军事强国均将其作为尖端国防科技，不惜投入大

量财力物力加以发展。高超声速飞行器飞行过程具有强非线性、快时变、耦合

作用明显等特点，飞行器的控制系统是实现飞行器稳定飞行的关键。本文针对

某型高超声速试验飞行器，基于高超声速飞行器助推段分离时的姿态要求，开

展助推段控制方法研究。

首先，对高超声速试验飞行器建立了六自由度动力学模型，采用CFD数值

计算方法，基于非结构混合网格和SA湍流模型计算得到飞行器气动力系数，

并对俯仰力矩、偏航力矩、滚转力矩等气动特性以及燃气舵舵效特性进行了分

析，为后续研究打下了基础。

其次，针对飞行器的任务要求及被控对象特性，设计了俯仰、偏航和滚转

三通道PI控制器，其中俯仰、偏航通道采用角速度、角速度增稳和姿态角的三

回路控制，滚转通道采用角速度和滚转角两回路控制，基于选定的特征点对控

制器进行了整定，实现了基线控制器的设计。

然后为使控制器获得更优的性能，提出了基于强化学习的兼顾时域和频域

特性的控制器参数增量学习方法。采用多层全连接层创建Actor与Critic网络，

在奖励函数中同时引入时域与频域相关项，利用深度确定性策略梯度算法进行

控制器参数的增量学习，实现控制参数的自适应增量式整定。文中对比了基线

控制器和基于强化学习控制器参数增量整定后的控制器的仿真结果，给出了俯

仰、偏航和滚转三通道各回路的频域特性，并通过蒙特卡洛数值仿真验证了本

文设计的控制器的有效性。

最后，为进一步验证控制器的有效性，搭建了包括飞控、转台、舵负载的

全系统半实物仿真试验平台。半实物仿真中的软件设计采用基于模型的设计方

法，给出了软件整体设计框架和代码生成方法，并对软件进行了测试。利用半

实物仿真平台对各种仿真条件下进行了控制器验证，仿真结果表明，控制器满

足设计要求。

关键词：高超声速飞行器；助推段；智能控制；强化学习；半实物仿真

Abstract

Hypersonicaircraftpossessadvantagessuchashighflightaltitude,fastspeed,

difficultdetectionandinterception,whicharecapableofchangingthefutureformof

warfare.Allmajormilitarypowersaroundtheworldconsiderhypersonictechnology

asmostadvanceddefensetechnologyandarewillingtoinvestsignificantfinancial

andmaterialresourcesinitsdevelopment.Theflightprocessofhypersonicaircraft

exhibitsstrongnonlinearity,rapidtimevariation,andsignificantcouplingeffects,

makingthecontrolsystemoftheaircraftcrucialforachievingstableflight.Thispaper

focusesonacertaintypeofhypersonicexperimentalaircraftandconductsresearch

onthecontrolmethodsduringtheseparationoftheboosterstage,basedontheattitude

requirements.

Firstly,asix-degree-of-freedomdynamicmodelisestablishedforthehypersonic

experimentalaircraft.TheCFDnumericalcalculationmethodisemployedtoobtain

the