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卧式双轨磁驱环形线

1范围

本文件规定了卧式双轨磁驱环形线的参数、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。

本文件适用于卧式双轨磁驱环形线的生产和检验。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T6388运输包装收发货标志GB/T13306标牌

GB/T13384机电产品包装通用技术条件3术语和定义

本文件没有需要界定的术语和定义。

4参数

产品参数如表1所示。

表1参数

项目

指标

模块长度

480mm

负载能力

40kg

重复定位精度

±0.2mm

最大加速度

2g

最大加速

2.5m/s

最大动子数

256

位置检测

绝对值位置反馈

通信接口

EtherCATEthernet

控制器/驱动器

TPA-CH/TPA-DX

控制器电源

24VDC

驱动器电源

48VDC～60VDC

5技术要求

5.1使用环境

5.1.1海拔不超过1000m。

5.1.2环境温度为—25℃~50℃。

5.1.3空气的相对湿度不大于90%（温度为25℃时）。

5.1.4在没有雨雪侵袭的地方。

5.1.5周围介质无爆炸危险，且无足以腐蚀金属的气体和尘埃。

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5.2外观

5.2.1产品表面应光滑无毛刺，色泽一致，镀层起泡、锈迹等缺陷。

5.2.2产品零部件结合面应平整，无明显缝隙、错位等缺陷，紧固件锁紧牢固可靠。

5.2.3金属零件的表面涂漆应均匀，不应有脱落、剥落、裂纹和流痕等缺陷。

5.3使能测试

驱动上使能后，可控制动子运动；下使能后，动子可轻松的人为推动。

5.4系统异警复位测试

驱控系统运行过程中，触发停止功能，各动子停止运动，同时不可出现异警。5.5轴异警复位测试

在发生轴异警的情况下，触发复位功能，异警可清除。

5.6运动停止测试

驱控系统运行过程中，触发停止功能，各动子停止运动，同时不可出现异警。

5.7JOG运动测试

5.7.1给动子发送JOG正向运动指令单位时间后，动子运动后位置-运动前位置＞0。

5.7.2给动子发送JOG负向运动指令单位时间后，动子运动后位置-运动前位置＜0。

5.8绝对运动测试

给线体发送指定位置的绝对运动指令，实际到达位置应与绝对运动指令设定位置一致。

5.9相对运动测试

给动子发送指定距离的相对运动指令，实际运行的距离应与相对运动指令设定指定距离一致。5.10工位运动测试

给动子发送工位运动指令，实际到达的位置应与给定指令的工位位置一致。

5.11运动指令交叉测试

动子在运动过程中，给动子发送运动指令，动子应出现异警。

5.12防脱轨测试

给动子发送Jog运动指令，动子最终会停止在线体左/右极限位置，不应脱离轨道。5.13单动子异警后快速恢复测试

动子从出现过载异警到系统恢复正常所用时间应小于10s。

5.14线体可摆渡测试

动子可通过接驳线摆渡，到达不同线体工位位置，且不应出现异常。

5.15动子独立位置补偿测试

动子运动到工位后，给定一个位置偏移量，动子最终实际到达的位置应与预期到达的偏移位置一致。

5.16防碰撞、排队测试

相邻两动子无论以何种运动方式，他们之间的位置距离应大于或等于最小安全距离L/min。5.17最大推力测试

正向推力应≥270N，反向推力应≥300N。

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5.18最大速度和速度波动测试

匀速段的速度波动率应为±理论速度×10%。

5.19接缝处速度变化测试

动子通过定子接缝处的速度变化小于理论速度的10%。

5.20多动子重复精度测试

所有动子达到相同工位的重复精度（平均偏差）±0.02mm。5.21绝对精度测试

绝对精度应为±0.015mm。

5.22运行500距离时间测试

测试两工位500的距离下，从触发工位运动到第二工位有动子信号所需时间应为550～560ms。

6试验方法

6.1外观

在自然光线下，以目测、手触检验。

6.2使能测试

6.2.1单线上下使能测试

6.2.1.1确认线体上只有一个动子且电机处于下使能状态，给线体上电机发送上使能指令，确认使能状态是否为ON，用力推动使其报警，查看驱动器是否烧毁。

6.2.1.2复位后，给线体上电机发送上使能指令，确认使能状态是否为ON，给动子发送位置为Lim_Fw的绝对运动指令，读取并确认动