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第41卷第4期计算机仿真2024年4月

文章编号：1006-9348(2024)04-0446-05

基于末端触觉传感器的智能机器人压力补偿

朱慧珍，王凯，王丽君？

（1.商丘学院计算机工程学院，河南商丘476000；

2.辽宁科技大学计算机与软件工程学院，辽宁鞍山114051)

摘要：末端触觉是智能机器人实现对外部环境做出直接反应的必需媒介。触觉传感器的弹性层易导致表面接触压力测量结

果出现偏差，降低机械手的抓取力度的合理性。提出智能机器人末端触觉传感器压力误差补偿方法。建立触觉传感器三维

力学模型，分析表面接触应力与弹性层之间的关系，得到传感器压力特征；计算弹性层的低通效应值，通过传感器测量值推

理得到表面压力值，利用线性送代反卷积算法对压力误差补偿。实验结果表明，研究方法应用下，压力误差补偿的均方误差

接近于10-3，精度与理想效果更接近，上述方法获取的传感器对不同大小作用力的电学响应结果与实际数据具有较高一

致性。

关键词：智能机器人；触觉传感器；压力误差补偿；三维力学模型低通效应

中图分类号：TP642文献标识码：B

PressureCompensationforIntelligentRobotBasedon

TerminalTouchSensor

ZHUHui-zhen,WANGKai,WANGLi-jun?

(1.DepartmentofComputerEngineering,ShangQiuUniversity,ShangqiuHenan476000,China;

2.SchoolofComputerScienceandSoftwareEngineering,UniversityofScienceandTechnology,

AnshanLiaoning114051,China)

ABSTRACT:Terminaltactileisanecessarymediumforintelligentrobottomakeadirectresponsetotheexternal

environment.Atpresent,theelasticlayeroftactilesensormayleadtothedeviationofsurfacecontactpressure,reduc-

ingthegraspingforceofmanipulator.Therefore,amethodofpressureerrorcompensationintelligentrobotwaspro-

posedbasedonterminaltactilesensor.Firstly,athree-dimensionalmechanicalmodeloftactilesensorwasconstruc-

ted.Secondly,therelationshipbetweensurfacecontactstressandelasticlayerwasanalyzed,andthenthepressure

characteristicofsensorwasobtained.Thirdly,thelow-passvalueoftheelasticlayerwascalculated,andthenthesur-

facepre