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现代控制理论

ModernControlTheory

绪论;教材：

刘豹、唐万生主编，现代控制理论(第三版)，机械工业出版社，2006

参考资料：

张嗣瀛、高立群，《现代控制理论》，清华大学出版社,2006

俞立主编，《现代控制理论》，清华大学出版社，2007

袁德成等主编《现代控制理论》，清华大学出版社，2007

曲延滨、王新生主编，《现代控制理论根底》，哈尔滨工业大学出版社，2005……

课时：32考查方式：考试70%+考勤10%+作业20%;;第1章绪论;面对未知及不断变化的世界，人类创造了无数理论和工具，控制论就是其中之一。

控制论是一种思想、一种方法、一种工具、一门学科。

人类在20世纪所取得的巨大技术成就，控制科学与技术的作用非常显著。;钱学森曾经从生产力，特别是技术革命的进程分析了控制论的产生和开展。

他强调：

“我们可以毫不模糊地说，从科学理论的角度来看，20世纪上半叶的三大伟绩是相对论、量子论和控制论，也许可以称它们为三项科学革命，是人类认识客观世界的三大飞跃。”;引言;1、问题的提出

改进动态系统的性能以到达所需要的目标

两大永恒主题：

反响：在不确定性存在的条件下到达性能目标。用系统输出与期望之间的误差构成新的输入，搭建包含原动态系统在内的新的动态闭环系统。〔稳定性和动态特性〕

最优控制：寻找一个控制使得一段时间内系统所需性能与实际性能之间的差异指标最小。〔观测器与控制器〕;2、解决的方法1---经典控制理论〔1935-1950〕

传递函数模型

美国贝尔实验室的H.Bode〔1938〕以及Nyquist

〔1940〕提出了频率响应法

1948年，美国伊万斯提出了根轨迹法

美国MIT的维纳N.Wiener提出Wiener滤波理论〔1942〕，

发表了《Cybernetics》－－控制学科诞生;经典控制理论〔1935-1950〕

存在的问题

1、简单对象

单输入单输出、线性、时不变系统

2、缺乏系统化方法

图形化方法，依赖于设计人员的经验

3、到达的性能要求较低，不能处理多目标性能。

面临的挑战

对象日益复杂化、控制性能要求不断提高。;3、解决的方法2---现代控制理论

1954年，我国科学家钱学森发表《工程控制论EngineeringCybernetics》奠定了工程控制论的根底，极大推动了自动化科学技术的开展

1956年，前苏联的庞德里亚金发表了《最优过程的数学理论》，提出了极大值原理〔MaximumPrinciple〕

1957年，美国贝尔曼发表了《动态规划理论在控制过程中的应用》，建立了最优控制的理论根底

1960年，美籍匈牙利人卡尔曼发表了“OntheGeneralTheoryofControlSystems”，引入状态空间法分析系统，提出了能控性、能观性、卡尔曼滤波等概念，奠定了现代控制理论的根底;1.1控制理论的开展历程;1.1控制理论的开展历程;1788年，英国瓦特〔J.Watt〕利用负反响原理设计的用来控制蒸汽机转速的离心调速器，亦称飞球调速器/控制器-----第一个自动控制系统，首次应用于工业，拉开了控制理论开展的序幕。;1875年和1895年，英国劳斯Routh和德国赫尔维茨Hurwitz先后提出了判别系统稳定性的代数方法〔Routh-Hurwitz稳定判据〕，奠定了经典控制论中时域法的根底。

1892年，俄国李雅普诺夫在《论运动稳定性的一般问题》中建立了动力学系统的一般稳定性理论。

1932年，美国奈奎斯特Nyquist提出了根据频率响应判断系统稳定性的准那么，奠定了频域法的根底。;1945年，美国伯德Bode在《网络分析和反响放大器设计》中提出频率响应法－Bode图。

1948年，美国伊万斯(W.E.Evans)提出了复数域内研究系统的根轨迹法。;

我国自动控制界的先驱式人物、中国导弹之父、《工程控制论》作者--钱学森

“钱学森无论走到哪里，都抵得上5个师的兵力，我宁可把他击毙在美国也不能让他离开。”----美国海军高级将领金布尔

1934年上海交通大学毕业，次年留学美国

1938年在美国从事空气动力学研究

1939年加州理工学院获得航空、数学博士学位，曾任加州理工学院副教授，麻省理工学院教授，加州理工学院喷气推进中心主任、教授。

40年代末加州理工学院给研究生讲课

1955年一家乘克莱弗兰总统号回国

1964年我国第一颗原子弹爆炸成功

1967年我国第一颗氢弹爆炸成功

1970年我国第一颗人造卫星东方红一号上天

1989年获“小罗克韦尔奖章”〔19