人形机器人行业专题：新技术前瞻专题系列(八)，传感器的技术路径、竞争格局与产业重构.pptx

Q1人形机器人具有哪些传感器？

传感器是机器人感知物理世界的窗口，也是机器人迈向智能化的基础。机器人在智能化发展过程中，不断对感知、交互、运动和控制等多个模块提出更高要求，而传感器在这些模块中发挥着重要作用。传感器感知环境，获取关于周围世界的信息感知决策微处理器、计算机或神经网络处理分析机械臂、双足或轮子等移动装置或加热/制冷设备等非移动装置执行相关工作执行图1：传感器的组成资料来源：知网，东兴证券研究所

开发高分辨率和具有多点接触检测能力的仿人电子皮肤（触觉传感器）推出高灵敏检测多种气体的仿生嗅觉传感器开发集成高精度仿生眼与类脑处理算法的视觉传感器推出宽频响、高灵敏的仿生听觉传感器2023年11月2日，工业和信息化部印发《人形机器人创新发展指导意见》指出，想要让机器人智能化、类人化，需要聚焦人形机器人专用传感器，面向复杂环境感知需求，突破视、听、力、嗅等关键技术，形成人形机器人专用传感器产品谱系。

视觉传感器是具有图像采集处理、数据传输能力的功能专门化嵌入式视觉系统，可实现目标识别定位、尺寸测量、缺陷检测、条码识别等功能，其低成本、小型化、开放式接口、简单易用等优点使其成为机器人应用的必然发展趋势。奥比中光在投资者关系活动中表示，目前市面上主流的人形机器人视觉方案为使用3D结构光相机、iToF相机或同时使用3D结构光及iToF相机。3D结构光相机方案宇树的G1以及傅利叶智能的GR-1iToF相机方案全球知名人形机器人公司SanctuaryAI的Phoenix以及腾讯的小五3D结构光+iToF星尘智能的S1图2：奥比中光视觉传感器体系

资料来源：优必选官网、东兴证券研究所人形机器人的听觉传感器主要为麦克风，包括声音接收器、信号处理器和音频处理软件等部分。声检测型：主要用于测量距离等。由于超声波传感器处理信息简单、成本低、速度快,广泛的被应用于机器人听觉传感器语音识别:建立人和机器之问的对话。通过模式识别技术识别未知的输入声音,通常分为特定话者和非特定话者两种方式,特定语音识别是预先提取特定说话者发音的单词或音节的各种特征参数并记录在存储器中,后者为自然语音识别。机器人的听觉功能通过听觉传感器采集声音信号,经声卡输人到机器人大脑。机器人拥有了听觉,就能够听懂人类语言,实现语音的人工识别和理解图3：优必选人形机器人技术

2014年 2016年 2017年 22024年资料来源：坤维科技公众号、东兴证券研究所资料来源：机器人技术与应用公众号、东兴证券研究所图4：坤维科技力传感器人形机器人的力传感器主要为力矩传感器，其可以在各种旋转或非旋转机械部件上对扭转力矩感知进行检测，将扭力的物理变化转化为精确电信号的一种传感器，为机器人的力控和运动控制提供了力感信息，从而对完成一些复杂、精细的作业，实现机器人智能化其着重要作用。图5：力传感器分类020年

2014年 2016年资料来源：帕西尼官网、东兴证券研究所大多被排列成矩阵组成阵列触觉传感器，空间分辨率可达毫米级，接近人类的皮肤，因而被称为“电子皮肤”。可覆盖于人形机器人三维载体表面，实现与环境接触力、温度、湿度、震动、材质、软硬等特性的检测，是人形机器人实现类人触觉的关键。限于批量化生产技术的限制，柔性触觉传感器/电子皮肤仍处于起步阶段，且国内厂商柔性触觉传感器产品性能与国外存在一定差距，主要应用在消费电子领域，在人形机器人领域的应用处于验证阶段。代表厂商如帕西尼亦推出了多维触觉传感器、消费级触觉传感器、触觉灵巧手等相关产品。图6：帕西尼多维触觉人形机器人2017年图7：帕西尼多维触觉手

MEMS传感器是一种集成了微型机械、电路、传感器及控制器的复杂系统,具备微米甚至纳米级尺寸,在灵敏度、响应速度、尺寸和成本方面具有独特优势。MEMS传感器广泛应用于压力、温度、加速度、角速度、力、扭矩和流量等物理量的测量,并在汽车、电子、工业自动化及机器人等领域发挥着重要作用。在机器人领域,MEMS传感器具有至关重要的作用。图8：MEMS传感器再人性机器人产品的应用资料来源：MEMS、东兴证券研究所

Q2人形机器人大概需要多少传感器?

以特斯拉的人形机器人为例，一台人形机器人需要1套视觉传感器、1套位置传感器、14个一维力矩传感器、14个一维压力传感器、4个六维力矩传感器、10个MEMS（Micro-Electro-MechanicalSystem，微机电系统）触觉传感器（手指部位）、1套薄膜传感器。目前传感器方面的整体趋势是向多维度、高精度、高集成度、高延展性方向发展，高维力矩传感器和高维触觉传感器是传感器方面的当前研究重点。传感器成本占比约