线性系统的稳定性分析.pptVIP

方法2：令s=1/x代入特征方程可得到以x为变量的新的代数方程，对此方程使用劳斯判据也可判断系统的稳定性（相当于把特征方程系数的顺序倒过来）。方法2x4521x321x2-12x15x02劳斯表第一列系数变号两次，由劳斯判据可知，特征方程有两个根具有正实部，系统是不稳定的。令s=1/x得：s=roots([5,2,2,1,1])s=0.2657+0.6255i2657-0.6255i0.4657+0.4650i0.4657-0.4650i存在两个正实部根，所表示系统不稳定。求根判别稳定性：方法3：对原特征方程两边同时乘以（s+1)因子，再用劳斯判据判稳。劳斯表为s5137s4245s329（同乘以2）s2-1010s111s010方法3方程两边同乘以s+1，得：劳斯表第一列系数变号两次，所表示系统不稳定。s=roots([1,2,3,4,7,5])s=0.5753+1.3544i5753-1.3544i1.0753+1.0737i1.0753-1.0737i1.0000求根验证：例如，，等等。显然，系统是不稳定的。010102劳斯表某行所有系数均为零如果劳斯表中某一行各项均为零，这说明在S平面内存在以原点为对称的特征根。02例5：设系统特征方程为：s4+5s3+7s2+5s+6=0劳斯表s0s1s2s3s45175611660劳斯表何时会出现零行?特征方程中出现一些绝对值相同但符号相异的特征根：两个大小相等但符号相反的实根或一对纯虚根，或两对共轭复根。11劳斯表出现零行系统一定不稳定判断系统稳定性。s6182016s521216s421216s3000例6已知系统的特征方程,分析系统的稳定性。解由特征方程列劳斯表由于s3行的各项均为零，这表明系统有共轭虚根，所以系统不稳定。共轭虚根可由辅助方程求得，由解得：注意：如何列辅助方程s=roots([12812201616])s=-0.0000+2.0000i-0.0000-2.0000i-1.0000+1.0000i-1.0000-1.0000i0.0000+1.4142i0.0000-1.4142i求根判别稳定性：确实不存在实部大于零的情况。用反证法，如果有一个根位于右半平面，则不能保证特征方程式的所有系数都为正。第五节线性系统的稳定性分析第三章时域分析法项目内容教学目的掌握稳定概念，能用劳斯判据或胡尔维茨稳定判据判稳。教学重点用劳斯判据判定系统稳定性。教学难点两种特殊情况的判稳，劳斯判据的灵活运用。讲授技巧及注意事项练习为主。3-5线性系统的稳定性分析在控制系统的分析研究中，最重要的问题是系统的稳定性问题。不稳定的系统在受到外界或内部的一些因素扰动时，会使被控制量偏离原来的平衡工作状态，并随时间的推移而发散。因此，不稳定的系统是无法正常工作的。定义：如果线性定常系统受到扰动的作用，偏离了原来的平衡状态，而当扰动消失后，系统又能够逐渐恢复到原来的平衡状态，则称该系统是渐进稳定的（简称为稳定）。否则，称该系统是不稳定的。注意：稳定性是系统的一种固有特性，这种特性只取决于系统的结构和参数，与外作用无关。稳定的基本概念稳定与不稳定系统的示例图a摆运动示意图（稳定系统）Af图b不稳定系统图c小范围稳定系统dfcA物理意义上的稳定概念根据上述稳定性的定义，可以用函数作为扰动来讨论系统的稳定性。设线性定常系统在初始条件为零时，输入一个理想单位脉冲，这相当于系统在零平衡状态下，受到一个扰动信号的作用，如果当t趋于∞时，系统的输出响应c(