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第卷第期海洋工程11
243Vol24No3
年月
20068THEOCEANENGINEERINGAug.2006
文章编号2()22
2006
自适应LQR方法在载人潜水器动力定位中的应用研究
杨凌轩1,21,21
,刘开周王晓辉,
(1.中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳,110016;2.中国科学院研究生院北京,100039)
摘要根据我国正在研制开发的某深海载人潜水器的特性及其对载人潜水器动力定位控制的要求采用最优控制方法:,LQR
与递推辨识系统参数相结合的方法———自适应LQR方法进行控制。仿真结果表明这种方法具有良好的控制效果。
关键词载人潜水器动力定位自适应:;;LQR
中图分类号:TP24文献标识码:A
ApplicationofadaptiveLQRmethodindynamicpositioningofhumanoccupiedvehicles
21,221,221
YANGLingxuan,LIUKaizhou,WANGXiaohui
(1.ShenyangInstituteofAutomationofChineseAcademyofSciences,Shenyang110016,China;2.GraduateSchooloftheChineseAcademy
ofSciences,Beijing100039,China)
()
Abstract:Inthispaper,accordingtothecharacteristicsofaHumanOccupiedVehicleHOVbeingdevelopedbyChinaandtherequestsfor
2
dynamicpositioning,amethodispresentedtointegrateLQRoptimalcontrolmethodwithrecursiveidentificationmethodofparametersAdaptive
LQR.Theresultsofsimulationsshowthiscontrolmethodhasgoodcontroleffectiveness.
Keywords:HOV;dynamicpositioning;adaptiveLQR
随着探索和开发海洋的需求越来越强烈载人潜水器越来越受到人们的重视作为海中浮游载体的载人,,
潜水器海流等外部干扰以及机械手的伸缩作业均会使载体位置、姿态发生不希望的改变并进而影响其作业,
的进行因此载人潜水器要完成在定点的作业任务必须具有动力定位,,,(dynamicpositioning)的能力。这种定
位方式不同于传统的抛锚泊位是指在定位传感器的引导下依靠自身的动力在控制系统的指挥下抵抗外,,
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