可穿戴下肢助行机器人运动控制关键技术的深度剖析与创新探索.docx

可穿戴下肢助行机器人运动控制关键技术的深度剖析与创新探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着全球人口老龄化进程的加速，下肢功能障碍问题日益凸显，给社会和家庭带来了沉重的负担。据世界卫生组织（WHO）统计，全球约有10亿人存在不同程度的身体功能障碍，其中下肢功能障碍患者占相当大的比例。在中国，随着老龄化程度的加深，65岁及以上老年人口数量不断增加，下肢功能障碍的患病率也呈上升趋势。这些患者由于下肢运动能力受限，日常生活受到极大影响，如行走困难、无法独立完成基本活动等，严重降低了生活质量。

下肢功能障碍的原因多种多样，包括神经系统疾病（如脑卒中、脊髓损伤、脑瘫等）、肌肉骨骼疾病（如关节炎