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悬挂式助力机械手设计

摘要：目前助力搬运机械手应用非常广泛，本文通过分析助力搬运机械手在智能搬运

实际应用过程中的发展情况，助力搬运机械手目前的发展情况以及具体的应用情况及其具体的分类进行了具体的分析与阐述，为后续所设计的助力搬运机械手的的方案设计提供了一定的理论依据。然后根据设计要求，对所设计的助力搬运机械手的回转机构、夹持机构、末端操作机构等整体结构以及机械手进行了具体的方案分析。最后根据任务书给定的基本参数，针对本次所设计的助力搬运机械手驱动装置、传动机构、传动轴等重要零部件进行了具体的参数计算与校核，对其进行了受力、结构、承载等多方面的计算。最后助力搬运机械手结构进行了工程图绘制。

关键词：机械手；结构设计；助力搬运；悬挂式

目录

摘要 I

第一章绪论 3

1.1研究背景 3

1.2国内发展概况 错误!未定义书签。

1.3国外研究现状 3

1.4课题的主要内容 5

第二章传动方案设计 6

2.1夹持机构方案设计 6

2.2底座传动方案设计 7

2.3机械手机构设计 8

2.4机械手驱动方案选择 9

第三章主要零件结构设计 10

3.1夹持手指结构设计 10

3.2手指座结构设计 10

3.3小臂固定板结构设计 11

3.4手臂连接座结构设计 12

第四章动力源选型计算 14

4.1气缸的选型计算 15

4.2夹持机构电机选型计算 16

4.3夹持机构中心轴校核 19

4.4底座旋转中心轴校核 21

总结 25

参考文献 26

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第一章绪论

1.1研究背景

本次助力搬运机械手的设计主要用于搬运货物中，货物搬运过程中非常耗时耗力，在工厂货物搬运或工件加工的工序中，把输入输送装置输送来的货物或者待加工的工件传递到指定的位置，劳动强度较高、环境恶劣。若在货物或者工件的整个工序中全部采用人工完成，在效益上难以满足生产要求，而且长此以往处于这种环境中，对工人身心健康会带来一定的危害，这样的生产模式注定是要被科技社会淘汰的。

随着技术的不断更新、工业的高速发展，传统的劳动密集型工业生产已经无法满足市场的需求，并随着劳动力成本的上升，迫使企业不得不面临企业转型，向技术密集型转化，传统的生产方式不仅耗费大量劳动力而且生产效率低，质量无法得到稳定保障。机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用1。机械手的出现使传统的人工搬运变成了自动化搬运，使劳动力在工业生产中得到解放，提高了工业生产的可操作性。

1.2国外研究现状

机械手在日本应用的历史非常悠久。在七十年代时机械手首先得到应用，然后经过十年的发展，在八十年代的时候机械手已经得到普及。相应的他们工业年产值也得到了快速提高。1980年达到一千亿日元，到1990年提高到六千亿日元。在2004年时已达到了一万八千五百亿日元。可见机械手在提高生产效益方面的重要性。

在国际方面，各个国家已经意识到机械手的重要性。所以机械手的订单急速上升。在2003年的订单量相对于2002年增长了百分之10。此后机械手的需求量仍然不断上升。从2001年到2006年全球订单增长多达90000多台。平均年增长为7%。

机械手涉及到非常多学科的知识和领域。包括：计算机、电子、控制、人工智能、传感器、通讯与网络、控制、机械等等。机械手的发展离不开上述学科的发展。正是由于各个学科的相互影响和综合集成，才能制造出自动化程度高的及其人。随着科学技术的进步，机械手在应用得范围越来越广泛；技术也越来越得到调高，功能更加强大。现在很对机械手的研究都往小型化发展。机械手将会更多的进入到人们的日常生活中去。总体的发展趋势是模块化、标准化、更加智能化。

机械手的广泛应用，对提升产品的质量与产能、保障人员安全，改善劳动环境，降低劳动的强度，提高生产效率，节约原材料消耗以及降低生产成本，起着一个十分重要的作用。机械手的广泛应用体现以人为本的原则，它的出现让人们的生活更加便利和美好。

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1.3国内发展概况

机械装备制造业已经有了与以前不同的趋势，机器精密度大幅的提高，适应面也不断的增加，一些机器的体积也是大的惊人。这类高精密机器在不同的制造业已经开始比较广泛的推广了，这就比较清晰的展示出了机器自动化时代的发展趋势。中国作为发展中国家中的制造大国。更要牢牢的把握住这样趋势。洞察机械装备发展的方向，奋力直追，努力弥补与国外机械装备的差距。因此，悬挂式助力搬运机械手机械结构的研制，就成为了未来高精密机械研制的方向之一，而且为机械装备重要组件之一的搬运机器人，既要承载工件重量