《工业机器人操作与应用》电子教案 项目四涂胶轨迹单元设计与实现任务二《工业机器人圆形涂胶轨迹任务设计与实现》.docxVIP

项目四涂胶轨迹单元设计与实现

任务二工业机器人圆形涂胶轨迹任务设计与实现

选择题

涂胶工具的工具中心点位于涂胶单元轨迹线槽的中心线，偏离涂胶单元平面上方（）距离。

1mm B.3mm C.5mm D.8mm

工业机器人动作起始点为()点。

Rome B.Zome C.Kome D.home

根据机器人运行路径分析，将机器人圆形涂胶轨迹任务主程序分为（）个部分

A.1 B.2 C.3 D.4

轨迹速度为

A.0.1m/s。B.0.4m/s。C.0.6m/s。D.1m/s。

机器人工作原点，程序中运用那个指令设定（）

MoveAbsJ B.MovesdsJ C.MocdAbsJ D.MooeAbsJ

6.选择“添加指令”下拉列表，单击“MoveL”命令，添加涂胶起点b1点位程序。并将涂胶速度改为()mm/s，转弯区数据更改为fine

A.100mm/s B.400mm/s C.600mm/s D.1000mm/s

7.运用offs工件坐标偏移功能添加涂胶结束点b1正上方高度()点位程序.

A.50mm B.80mm C.90mm D.100mm

8.在工业机器人异形插件工作站中，针对涂胶单元面板上的（）外壳涂胶轨迹。

扇形 B.圆形 C.三角形 D.平行四边形

9.工作原点→涂胶起点B1正上方点位→涂胶起点___→___→___→___→涂胶结束点顺序是 （）

B1B2B3B4B.B4B3B2B1

B3B2B1B4D.B2B4B1B3

在程序编辑器中建立那个模块（）

A.程序模块 B.系统模块 C.电机模块 D.速度模块

二、判断题

1.根据机器人运行路径分析，将机器人圆形涂胶轨迹任务主程序分为拾取涂胶工具程序、圆形涂胶轨迹程序、放置涂胶工具程序6个部分。()

2.工业机器人动作结束点为home点。 （）

3.在程序编辑器中建立程序模块“Module1” （）

4.选择“添加指令”下拉列表，单击“MoveC”命令，添加涂胶b3、b4、b1点涂胶轨迹程序。并将涂胶速度改为100mm/s，转弯区数据更改为fine（）

5.选择“添加指令”下拉列表，单击调用例行程序命令“Procddall”()

三、填空题

以B1点为起始点和结束点，1._________完成圆形轨迹涂胶。

工业机器人动作结束点为2._______点。

根据机器人运行路径分析，将机器人圆形涂胶轨迹任务主程序分为拾取3._________程序、4._____________程序、5.____________程序

解答题

在工业机器人异形插件工作站中，针对涂胶单元面板上的圆形外壳涂胶轨迹，本任务对工业机器人操作编程实现以下动作流程。

圆形涂胶轨迹动作

答案

-5CDCAA

6---10AABAA

判断

1.×

2.√

3.√

4.√

5.×

填空

顺时针

home

3.涂胶工具

4.圆形涂胶轨迹

5.放置涂胶工具

解答题

1.(1)工业机器人动作起始点为home点。

(2)工业机器人拾取涂胶工具。

(3)以B1点为起始点和结束点，顺时针完成圆形轨迹涂胶。

(4)涂胶工具的工具中心点位于涂胶单元轨迹线槽的中心线，偏离涂胶单元平面上方5mm距离。

(5)轨迹速度为0.1m/s。

(6)工业机器人放回涂胶工具。

(7)工业机器人动作结束点为home点。

2.工作原点→涂胶起点B1正上方点位→涂胶起点B1→B2→B3→B4→涂胶结束点B1→涂胶结束点B1正上方点位→工作原点。