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欠驱动无人船预设性能轨迹跟踪控制策略研究
目录
欠驱动无人船预设性能轨迹跟踪控制策略研究（1）．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1无人船技术的发展与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2轨迹跟踪控制策略的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3欠驱动无人船的研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
研究目标和内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
二、无人船动力学建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
无人船基本结构与设计参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.1无人船结构概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.2设计参数介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
无人船运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.1坐标系定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.2运动学方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
无人船动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.1动力学方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
3.2模型验证与修正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
三、预设性能轨迹设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
轨迹设计原则与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
1.1轨迹设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
1.2轨迹设计基本方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
预设性能轨迹生成与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.1初始轨迹生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.2轨迹优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
四、欠驱动无人船轨迹跟踪控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
控制策略概述与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.1控制策略的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.2常用控制策略介绍与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
欠驱动无人船轨迹跟踪控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
欠驱动无人船预设性能轨迹跟踪控制策略研究（2）．．．．．．．．．．．．．40
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
欠驱动无人船系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.1系统结构及工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.2关键技术探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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