现代控制系统第十二版课后习题5章答案.pdfVIP

第5章反馈控制系统的性能

基础练习题

E5.1图5.18所示为计算机磁盘驱动的电机驱动定位控制系统，它必须能够降低干扰信号

或参数变化对磁头位置的影响，能够减小磁头定位的稳态误差。

(a)如果要求定位稳态误差为零，系统应是几型系统(即包含几个纯积分环节)？

(b)如果输入为斜坡信号，并要求系统的稳态跟踪误差为零，系统又应是几型系统？

【解析】对于零稳态误差，当输入是阶跃信号时我们需要一个积分即类型1系统。对于斜坡

信号，％=0系统应为类型2系统。

E5.2发动机、车体和轮胎都能够影响赛车的加速能力和运行速度。赛车速度控制系统模型如

图E5.2所示。当速度指令为阶跃信号时，试求

(a)车速的稳态误差。

(b)车速的超调量P.Q。

图E5.2赛车速度控制系统

【解析】(a)闭环传递函数为

7⑺/⑸.G(s).24024。

2

I，R(s)1+G(s)(5+4)(54-6)+240s+2^a)s+^

n

AA240A

稳态误差为纥,其中R(s)=一，K,=liijjG(s)=元二10,因此《二I。

1■pS11

(b)闭环系统是具有自然频率的二阶系统例=历，阻尼比为。=-7=y=().31,

2V264

因此，车速的超调量为POMIOOH/QUBG%。

E5.3为了与航空业竞争，铁路公司一直在发展新的旅客营运系统，法国的TGV和日本的新

干线系统是其中的两个典型代表，它们的时速都达到了160mph磁悬浮列车Transrapid是

o

另外一种新型旅客营运系统，如图E5.3(a)所示。

Transrapid采用了与普通列车完全不同的磁悬浮技术和电磁推进技术，在正常运行时，它不

与轨道直接接触。在轮轨式系统中，列车车厢的底部是常见的轮式底盘,而在磁悬浮系统中，

车厢底部却包裹着轨道，因此轨道中的磁铁能对电磁包铁产生吸引力，使车厢最底层的

电磁包铁”向上靠近轨道，从而能使列车以约1cm的间悬浮在轨道上方。

(a)利用表5.6,确定;曾益K的值，使系统称为ITAE指标意义下的最优系统。

(b)利用图5.8,确定系统对阶跃输入/(S)的超调量P.O.。

丫⑸

气的宽度

小)二G(S)K

【解析】闭环系统的传递函数为

/(s)1+G(s)s(s+14)+K$2+14S+K

利用表56最佳系数为/+1.4助产+助)我们有/+14s+K,因此，由等式系数可得

例=10,K=o：=100。阻尼比为，=：=0.7。