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面向多样动态环境的强化学习机器人导航算法：探索与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人在各个领域的应用日益广泛，从工业生产中的自动化流程到日常生活中的智能家居服务，从危险环境下的探测救援到医疗领域的精准辅助，机器人正逐渐成为人类不可或缺的帮手。在机器人的众多关键能力中，导航能力是其实现自主作业的基础，而在多样动态环境下的导航则是当前机器人领域面临的重大挑战之一。

在现实世界中，机器人所面临的环境复杂多变。例如，在物流仓库中，不仅存在着固定的货架、通道等静态障碍物，还有不断穿梭的叉车、搬运工人等动态因素；在城市街道中，机器人需要应对交通信号灯的变化、来往车辆和行人的动