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摘要
无人机在近几年发展迅速，在各个领域都有其身影，可以独立完成或者协助人
类完成一些复杂度较高的任务，它的使用范围也从航拍、农业等室外场景逐渐扩大
到物流、安防等室内场景。在无法获取GPS信号的室内场景下，无人机的位置信息
直接关系到它的飞行稳定和安全，还会影响到导航和避障等功能的实现。因此为了
使无人机能够在室内场景稳定的完成任务，无人机精确的位置信息的获取成为重中
之重。本文旨在解决无人机在室内场景中的定位与巡航问题，以四旋翼无人机为主
要研究对象，借助结构光以及采用差分气压计的方法来获取位
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