车道保持模型预测控制中车辆模型简化推导及仿真分析.pdfVIP

汽车工程师·AutomotiveEngineer

•智能汽车运动控制与先进控制算法专题•

车道保持模型预测控制中车辆模型简化推导及仿真

分析

罗悦齐魏强岳凯

（上海汽车集团股份有限公司，上海201804）

【摘要】为提高车道保持控制中算法的计算效率，构建了模型预测控制（MPC）算法，基于刚体动力学推导出单轨车

辆模型，并考虑横、纵向轮胎作用力特性作为标准车辆模型，在此基础上，忽略偏滑角和轮胎滑移率，推导出了简化车

辆模型，该模型用线性方程表达车辆航向角变化率，省去轮胎模型，从而降低了MPC约束方程的复杂度。综合考虑跟

踪误差、控制量及其变化率的代价项作为目标函数，对标准车辆模型和简化车辆模型的控制效果进行了仿真对比分

析，结果表明，简化车辆模型在车道保持模型预测控制中取得了与标准车辆模型相近的控制效果，同时避免了车速接

近0时无法求解轮胎模型的问题，且显著缩短了MPC优化求解耗时。

关键词：模型预测控制车辆模型车道保持

+

中图分类号：U461.191文献标志码：ADOI：10.20104/ki.1674-6546

SimplifiedDerivationofVehicleModelsforLane-KeepingModel

PredictiveControlandSimulationAnalysis

LuoYueqi,WeiQiang,YueKai

(SAICMotorCorporationLimited,Shanghai201804)

【Abstract】Toimprovecalculationefficiencyoflane-keepcontrolalgorithm,aModelPredictiveControl(MPC)algorithm

forlane-keepingwasconstructed.Asingle-railvehiclemodelwasderivedbasedonrigidbodydynamics.Thestandardvehicle

modelwasbasedonrigidbodydynamicsandconsideredlateralandlongitudinaltireforcecharacteristic.Basedonthat,a

simplifiedvehiclemodelwasderivedbyassumingzeroslipangleandslipratio.Thesimplifiedmodelformulatedyawrate

usinglinearequationsandeliminatedthetiremodel,therebyreducingthecomplexityoftheconstraintequationsintheMPC.

Consideringthetrackingerror,controlinput,andthecostitemofitschangerateastheobjectivefunction,thecontroleffectof

standardvehiclemodelandsimplifiedvehiclemodelwerecomparedandanalyzed.Theresultsshowthatthesimplifiedvehicle

modelachievessimilarcontrolperformancestothestandardmodelinlane-keepingMPCandavoidstheproblemofbeing

unab