机器视觉运动控制一体机结构体功能上线，助力客户高效开发.docx

应用背景

运动控制器正朝着高速度、高精度、开放式的方向发展，不仅对运动控制功能精益求精，还增加了视觉相关的定位、测量、检测和识别等，多种功能的穿插使用进一步增加了在编程设计代码时的复杂程度。

为了给客户提供更好地软件框架，简化程序结构、节省内存空间、提高代码可读性。

正运动技术在VPLC532E机器视觉运动控制一体机上增加了结构体功能，方便客户在大型项目上更高效的进行项目开发。

VPLC532E是正运动推出的一款EtherCAT视觉总线控制器，控制器集成了2个千兆以太网以及2个USB3.0、2个USB2.0接口，支持多种工业相机，支持多种视觉功能和复杂的运动控制功能。

VPLC532E硬件介绍

1.集成RS232、RS485、CAN接口、2路USB3.0、2路USB2.0接口。

2.2路千兆EtherNet、1路百兆EtherCAT、6个本地轴接口。

3.24进12出数字IO，其中4路高速输出，4路高速输入、2路模拟量输出。

4.支持市场主流的USB3.0相机与GigE相机。

VPLC532E功能介绍

1.支持最多达32轴直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补、样条插补。

2.支持电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴等功能。

3.支持硬件比较输出（HW_PSWITCH2），硬件定时器，运动中精准输出。

4.支持脉冲闭环，螺距补偿等功能。

5.支持ZBasic多文件多任务编程。

6.多种程序加密手段，保护客户的知识产权。

7.掉电检测，掉电存储。

实现指令

1.STRUCTURE--?结构体定义

Structure?结构名称

???????Dim?成员1名称?[As数据类型1]

???????...?...

???????Dim?成员n名称[(数组长度)]?[As数据类型1]

EndStructure

2.FLASH_WRITEDBL?--flash存储-double

FLASH_WRITEDBLsect_num[,varname][,arrayname][,arrayname(a)][,arrayname(a,length)]

sect_num：flash块编号，不同类型不一样。

varname：变量名。

arrayname：数组名，可以为TABLE，VR，MODBUS。

a：操作的数组索引。

length：操作的数组元素个数。

结构体应用例程

该例程主要是对三轴的机械参数和配方文件以结构体框架来实现，通过结构体变量嵌套使用来减少变量，降低内存占用，提高代码的可复用性。

1.创建结构体变量

GLOBALSUBHMI_INIT()??GLOBALgv_CurParamNum???当前配方号????gv_CurParamNum=0??GLOBALgv_PageNum????页码????gv_PageNum=0??GLOBALCONSTgv_SysMaxAxis=3??最大轴数??GLOBALSTRUCTUREAxisParam????轴参数????????DIMNo????????轴号????????DIMAxisAtype????轴类型????????DIMAxisDpos????轴的当前位置????????DIMOnePulses????轴电机一圈脉冲数????????DIMAxisPitch????轴螺距????????DIMAxisSpeed????轴的运动速度????????DIMAxisAccel????轴的加速度????????DIMAxisDecel????轴的减速度????????DIMAxisSramp????轴的S曲线时间????????DIMAxisLspeed????轴的起始速度????????DIMFsLimit??????轴正限位????????DIMRsLimit??????轴负限位????????回零参数????????DIMDatumMode????轴回零模式????????DIMBackZeroSpeed??轴的回零速度????????DIMAxisCreep????轴的回零第2段速度????????DIMDatumIn??????轴原点信号????????DIMFwdIn??????轴正限位信号????????DIMRevIn??????轴负限位信号??ENDSTRUCTURE??GLOBALSTRUCTURESysParam????DIMSysAxis(gv_SysMaxAxis)ASAxisParam??系统轴数????DIMFileName(50)??????????????参数文件名??ENDSTRU