多自由度系统的振动.ppt

多自由度系統的振動

工程振動基礎

多自由度系統指的是具有有限個自由度的系統。

多自由度振動系統的分析與二自由度振動系統的分

析，二者不存在本質的區別，但隨著系統自由度數

的增加，計算工作大為複雜化。因此，必須採用相

應的數學工具。所以，矩陣就成為分析多自由度系

統振動問題的有力工具。

4.1多自由度系統的數學描述

4.1多自由度系統的數學描述

4.1.1用柔度係數法和剛度係數法表示的運動方程

應用圖4-1的系統說明多自由度系統的柔度係數及

柔度矩陣。

圖4-1三自由度振系

4.1多自由度系統的數學描述

所謂柔度是指單位外“力”所引起的系統的“位

移”。如在圖4-1系統中，設在品質m3上沿x3方向作

用一單位力，系統相應於它產生的位移為

111111

x1,x2,x3

k1k1k2k1k2k3

按柔度係數的定義，就有

111111

r13,r23,r33

k1k1k2k1k2k3

4.1多自由度系統的數學描述

圖4-1三自由度振系

同理，一個n自由度的系統一共有n個獨立座標，對應

於每個單位力就有n個柔度係數；總共有n個單位力，

故系統總共有n×n個柔度係數rij(i,j=1,2,3,…,n)。

它們組成一個柔度矩陣R

（）

Rrij,i,j1,2,,n4-1

4.1多自由度系統的數學描述

假設在系統的各個座標上分別作用有力

fj(j1,2,,n)

則由疊加原理，系統的各個位移xi可表示為

（）

寫成矩陣運算式，有xRf4-2

方程（4-2）稱為位移方程。注意：“力”可以是力或

是力偶；而“位移”可以是線位移或是角位移，等等。

4.1多自由度系統的數學描述

xRf（4-2）

其中x與f分別代表位移列陣和力列陣：

x1

T

xx1xn



xn

f1

T

ff1fn



fn

4.1多自由度系統的數學描述

例設有集中品質m與m以及長為與l的無重剛杆構

4-112l12

成的複合擺，如圖4-2，假定擺在其鉛垂穩定平衡位置附近

作微振動。取品質m1與m2的水準位置x1與x2作為座標，求

系統的柔度矩陣。

圖4-2複合擺的微振動

4.1多自由度系統的數學描述

解：先僅在m1上作用一單位水準力。由靜力平衡條件可得

r11r21

1l1(m1m2)gr11

因而有r11r21l1/(m1m2)g

再僅在m2上作用一單位水準力。由靜力平衡條件有

1(l1l2)m1gr12m2gr22

