《电机的控制方法》课件.pptVIP

*************************************步进电机的驱动电路单极性驱动使用单向电流驱动，电机绕组一端接电源或地，另一端通过开关控制。结构简单，每相只需一个开关，但只能利用一半的绕组，转矩较小。常用于低成本、低性能应用。双极性驱动使用H桥电路实现电流双向流动，能充分利用全部绕组，提供更大转矩。每相需要四个开关，控制复杂度增加。现代应用多采用这种方式，特别是在需要高性能的场合。定电压驱动最简单的驱动方式，直接将固定电压施加到绕组。电流受绕组电阻和电感限制，响应慢，高速性能差。主要用于低速、低成本应用。恒流驱动通过电流反馈和PWM控制维持绕组电流恒定。响应快，高速性能好，能有效抑制共振。是现代步进电机驱动的主流方案，尤其适合微步进控制。现代步进电机驱动器多采用集成方案，包含微控制器接口、PWM发生器、H桥功率级和保护电路等。典型产品如A4988、DRV8825和TMC2209等，它们支持多种步进模式、过流保护和诊断功能，大大简化了系统设计。在选择和设计步进电机驱动电路时，需要考虑电机参数(相数、电感、电阻等)、供电电压、工作电流、控制精度要求等因素。高性能应用通常选择双极性恒流驱动方式，配合微步进控制，获得最佳的定位精度和运动平滑性。全步进控制相A电流相B电流全步进控制是最基本的步进电机控制方式，每次电气换相使电机旋转一个完整的步距角。对于标准的1.8°混合式步进电机，完成一整圈旋转需要200个全步进。全步进控制有两种模式：单相励磁和双相励磁。单相励磁模式下，每次只有一相绕组通电，控制简单但转矩较小。上图展示的是一种单相励磁序列，相A和相B交替通电，电流方向也交替变化，形成完整的四步循环。双相励磁模式则同时对两相通电，提供约1.4倍于单相励磁的转矩，但功耗增加一倍。全步进控制的主要优点是实现简单，驱动电路要求低；缺点是步进角度固定，运行噪声较大，低速时容易产生共振。在许多简单应用中仍然广泛使用，如打印机纸张进给、简易机器人等。半步进控制控制序列相A电流相B电流励磁模式步骤1+I0单相励磁步骤2+I+I双相励磁步骤30+I单相励磁步骤4-I+I双相励磁步骤5-I0单相励磁步骤6-I-I双相励磁步骤70-I单相励磁步骤8+I-I双相励磁半步进控制是全步进控制的改进版本，通过交替使用单相励磁和双相励磁，使电机在相邻全步之间增加中间位置，从而使步距角减小一半。对于标准1.8°步进电机，半步进可实现0.9°的步距角，定位精度提高一倍。半步进控制的优点是在不增加硬件复杂度的情况下提高分辨率，运行更平滑，共振更少；缺点是转矩不均匀（单相和双相励磁下转矩不同），控制序列更复杂。为了解决转矩不均匀问题，有时会在单相励磁时增加电流，使其产生与双相励磁相当的转矩。半步进控制在中等精度要求的应用中非常常见，如办公自动化设备、测量仪器和简单的CNC系统等。它是全步进和微步进之间的良好折中方案。微步进控制电流波形微步进控制的核心是将相电流按正弦波和余弦波调制，实现平滑的磁场旋转。图中显示了标准微步进的两相电流波形，可以看到电流变化连续而平滑，而不是传统步进控制的阶跃变化。驱动电路微步进驱动器通常采用PWM控制和电流反馈技术，精确控制每相电流大小。现代集成驱动IC内部集成了DAC、电流控制器和功率管，能够实现高达256分度的微步进，大大简化了系统设计。定位性能微步进可以显著提高电机运行的平滑性和低速性能，减少噪声和振动。但需注意微步进的理论分辨率与实际定位精度不同，非线性因素如磁滞、摩擦和制造误差会影响实际定位精度。微步进控制是最先进的步进电机控制技术，它通过精确控制每相电流的大小，将一个全步细分为多个微步，实现更高分辨率的位置控制。常见的细分比例有1/8、1/16、1/32、1/64、1/128和1/256步，理论上可以将1.8°步进电机的分辨率提高到0.007°(1/256)。微步进的主要优势包括运行平滑、噪声低、共振减少和低速性能改善。但需注意微步进主要提高分辨率而非准确度，且在高速运行时微步效果会减弱。在精密定位系统中，微步进通常与闭环控制结合使用，以获得最佳性能。第七章：开关磁阻电机（SRM）控制开关磁阻电机(SRM)是一种结构简单、坚固耐用且成本低廉的电机类型，其工作原理基于磁阻变化产生转矩。SRM不使用永磁体，转子和定子都由叠片硅钢构成，特别适合在高温、高速或恶劣环境下工作。本章将系统介绍SRM的结构特点、工作原理、数学模型和控制策略。我们将分析SRM控制面临的特殊挑战，如转矩脉动大、噪声高和非线性特性显著等，