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中国科技论文在线
基于PIC单片机的智能循迹小车设计
金立，王梅，刘恩鹏，李安迎
中国矿业大学信息与电气工程学院，徐州（221000）
摘要:本文讲述一个以PIC16f877a单片机为主控芯片的智能循迹小车的设计。本设计采
用单光束红外光电传感器RPR221作为检测元件，采用恒压恒流桥式驱动芯片L298N作小
车驱动电路的主要芯片，从而使小车能按预定的轨道行驶。小车还具有自动蔽障，测速，显
示路程等功能，经测试小车在本方案下能完成要求功能并稳定的工作。
关键词：智能小车；单光束红外光电传感器；避障；测速；路径识别
1.引言
近现代，随着电子科技的迅猛发展，人们对技术也提出了更高的要求。汽车的智能化
在提高汽车的行驶安全性，操作性等方面都有巨大的优势，在一些特殊的场合下也能满足一
些特殊的需要。智能小车系统涉及到自动控制，车辆工程，计算机等多个领域，是未来汽车
智能化是一个不可避免的大趋势。本文设计的小车以PIC16f877a为控制核心，用红外光电
传感器作为检测元件实现小车的自动循迹前行，小车自动避障绕行等，通过外围电路又可以
实现自动测速并显示等功能。
2.系统的硬件设计
本设计智能小车的硬件主要有以PIC16f877a作为核心的主控器部分、自动循迹及蔽障
部分、小车测速部分、显示部分、电机驱动部分。
小车硬件系统结构示意图如下：
图1硬件系统结构示意图
2.1主控单元的设计
本设计小车采用的是MicroChip公司的8位单片机PIC16f877a[1]，该单片机采用Harvard
双总线结构,运行速度快,低工作电压,低功耗,较大的输入输出直接驱动能力,价格低。智能小
车系统用到的I/O口有：RD0、RD1用于小车的调速，RD2~RD6用于红外传感器的输入，RD7
为小车的开关按钮，RC0~RC5用于电机的使能和方向控制，RB0~RB2用于串行工作方式的
LCD显示（SMG12864ZK），RB3~RB4用于测速部分的输入。
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图2最小系统框图
2.2循迹、避障单元的设计
[2]
小车的路线检测部分是整个小车最重要的，就如同人的眼睛。故采用的是单光束红外
光电传感器RPR221，因为红外线具有很强的反射能力，采用专门的红外接收和发射一体的
传感器可以有效的防治可见光和相邻传感器之间的干扰。
图3红外传感器电路图
如图，传感器发射管发出同样的光强，当发射光遇到黑色物体时光会被吸收故接收管接
不到信号，三极管不导通，输出高电平。当发射光被反射，接收管能收到信号时，三极管导
通，输出低电平。通过将输出信号输出单片机判断高低电平即可实现判断小车位置的功能，
再通过单片机控制电机驱动电路即可实现小车自动循迹和避障的功能。
小车共采用了5个传感器，其中4个同一直线安装在小车底盘下面的最前端，传感器向
下放置，如图所示：
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图4红外传感器安装位置
这样安装能使小车更稳定的行使在规定的路线上，即中间的两个传感器是第一级保护，
当小车偏离路线时快速的反应使小车能纠正回到规定路线，外面左右的两个是第二级保护，
即当小车速度过快，第一级传感器没有得到反应时用于对小车路线的纠正，这样能使小车更
稳定的运行。
另外1个传感器安装在小车底盘的最前端，传感器头部向前。这样安装可以实现小车避
开前方障碍物向另一个方向前进。
2.3
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