面向锁紧杯焊接任务的水下机位姿估计及轨迹规划方法研究.pdfVIP

面向水下锁紧杯焊接任务的特种机械臂位姿估计及轨迹规划方法研究

摘要

在核反应堆压力容器内部，控制棒导向筒通过锁紧杯螺栓连接固定在支撑板上，一

旦该锁紧杯螺栓出现破损、翻边等情况就会导致其预紧力下降，从而对导向筒的安全性

能产生较大影响。由于锁紧杯处于核电水池15m水深中，且所处的空间非常狭小，目前

并没有合适的水下焊接修复设备。本文面向实际作业场景，旨在开发能够适应水下狭小

空间且能够携带水下焊接设备完成锁紧杯焊接修复工作的机械臂设备，主要研究内容如

下：

对导向筒锁紧杯水下焊接作业环境以及焊接工艺要求进行分析，设计一种水下锁紧

杯焊接机械臂构型。分析影响焊枪作业空间的姿态参数，设计机械臂末端的压杆-转轴方

案；分析满足焊接作业所需的空间自由度，设计机械臂整体构型；分析机械臂整体受力

情况，完成关键部件的选型和结构设计。

在机械臂构型的约束下研究实际作业场景中面向平面目标的视觉位姿估计方法。建

立单目相机的针孔成像模型以及畸变模型，通过张正友标定法对单目相机的内参矩阵以

及畸变系数进行标定；对现有特征检测方法以及水下图像增强方法进行测试比较，选出

其中适合作业场景的算法；基于平面特征在相机视图中的单应性，将随机样本一致性算

法应用于单应性模型的估计中，从而实现相机相对平面目标的位姿估计。

由位姿估计得到机械臂末端目标位姿后，在机械臂构型的基础上通过改进D-H方

法建立机械臂的运动学模型，并完成对机械臂运动学正解和逆解的推导求解；在此基础

上实现对机械臂末端在笛卡尔空间的直线和圆弧轨迹规划。

最后搭建模拟实验平台和控制系统；用动作捕捉系统对机械臂的重复定位精度进行

验证；并完成对机械臂视觉系统的手眼标定，获取相机坐标系相对机械臂末端坐标系的

位姿变换矩阵；最后进行在水池中对水下锁紧杯焊接机械臂展开试验验证工作。

本文研究的水下锁紧杯焊接机械臂适用于核电水池的狭小空间中，通过压杆-转轴

的设计方案提高焊接过程中焊枪运动的稳定性，通过视觉位姿估计方法实现压杆与锁紧

杯螺栓对接的准确性，为后续核电水池水下焊接工作提供了新的选择和思路。研究成果

对于提高核电设备维护效率、提高工作安全程度、减少维护成本等具有重要意义。

关键词：核反应堆压力容器；焊接机械臂；视觉位姿估计；轨迹规划

I

面向水下锁紧杯焊接任务的特种机械臂位姿估计及轨迹规划方法研究

Abstract

Insidethenuclearreactorpressurevessel,thecontrolrodguidetubeisfixedtothesupport

platethroughalockingcupboltconnection.Oncethelockingcupboltisdamagedorflipped,

itspreloadwilldecrease,whichwillhaveasignificantimpactonthesafetyperformanceofthe

guidetube.Duetothelockingcupbeinginawaterdepthof15minthenuclearpowerpooland

thelimitedspace,thereiscurrentlynosuitableunderwaterweldingrepairequipmentavailable.

Thisarticleisaimedatdevelopingaroboticarmdevicethatcanadapttonarrowunderwater

spacesandcarryunderwaterweldingequipmenttocompletetheweldingrepairworkoflocking

cups.Themainresearchcontentisasfollows:

Analyzetheunderw