机器人运动控制：机器人抓取与操作_1.机器人运动控制基础.docxVIP

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1.机器人运动控制基础

1.1机器人运动学

1.1.1正运动学

正运动学（ForwardKinematics）是研究机器人关节角度变化如何影响机器人末端执行器位置和姿态的学科。它通过已知的关节角度来计算末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态。正运动学的核心是使用关节角度作为输入，通过一系列的数学变换，最终得到末端执行器的位置和姿态。这些数学变换通常包括旋转和平移矩阵的乘法。

1.1.2关节空间与笛卡尔空间

关节空间（JointSpace）是指机器人所有关节角度的集合，而笛卡尔空间（CartesianSpace）是指机器人末端执行器在三维空间中