《自动控制系统》教案 第3课 认识自动控制系统的典型环节.pdfVIP

课题认识自动控制系统的典型环节

课时2课时（90min）

知识技能目标：

掌握自动控制系统的典型环节

素质目标：

教学目标

（1）培养自主学习、探究学习的意识

（2）培养发现问题、分析问题的能力

（3）培养脚踏实地、求真务实的作风

教学重点：比例环节、积分环节、惯性环节、微分环节、比例微分环节、振荡环节、延迟环节

教学重难点

教学难点：微分环节、振荡环节

教学方法情景模拟法、问答法、讨论法

教学用具电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程主要教学内容及步骤

考勤【教师】使用APP进行签到

【学生】按照老师要求签到

【教师】列举教材中案例（详见教材），并提出问题

你知道自动控制系统的典型环节包括哪些吗？

任务引入

【学生】思考、举手回答

【教师】总结学生回答，并利用多媒体展示”知识与技能要求”表格，引出本任务主要介绍内容

【教师】通过学生的回答，引入新知，讲解比例环节、积分环节、惯性环节、微分环节、比例微分环节、振

荡环节、延迟环节等知识

1.2.1比例环节

比例环节是指系统的被控量和参考输入量之间具有一定比例关系，被控量能够无失真、无延迟地按一定的

比例关系复现参考输入量的典型环节。该环节的微分方程为

c(t)Kr(t)

式中：

K——增益，也称为比例系数或放大系数。

该环节的传递函数为

传授新知

G(s)K

比例环节是自动控制系统中最常见的环节，齿轮系、运算放大器等都属于比例环节。实际上理想的比例环

节是不存在的，因此，需要注意理想化的条件和适用范围。

1.2.2积分环节

积分环节是指系统的被控量与参考输入量的积分成正比的典型环节。该环节的微分方程为

1

c(t)Tr(t)dt

i

式中：

T——积分时间常数。

i

该环节的传递函数为

1

G(s)

Ts

i

积分环节具有记忆功能，即当系统的参考输入量消失时，积分作用停止，系统的被控量仍保持不变。例如，

水箱的水位与流量、电容的电量与电流等都属于积分环节。

1.2.3惯性环节

惯性环节是指被控量以指数规律变化，而不随参考输入量的突变而突变的典型环节。该环节的微分方程为

dc(t)

Tc(t)r(t)

dt

式中：

T——惯性时间常数。

该环节的传递函数为

1

G(s)

Ts1