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增强现实环境下前列腺穿刺手术导航技术研究

摘要

前列腺穿刺活检是一种微创介入手术，具有切口小、损伤低的特点。柔

性针能够穿刺曲线，可以避开障碍物（如骨头）或关键且敏感的器官（如血

管和神经）。医生通常采用经直肠超声检测进行前列腺穿刺导航，但其获得的

图像分辨率和清晰度较低，深度信息不足，会影响穿刺精度。因此，本文将

AR

增强现实（）技术应用于前列腺穿刺导航，实现前列腺及其周围结构的三

AR

维可视化，并对柔性针穿刺路径的规划及显示进行研究。

MRI

对前列腺核磁共振（）图像进行双边滤波处理，并采用改进的限制

对比度自适应直方图均衡化算法进行图像增强，在去除噪声的同时保留图像

中的关键细节。利用Otsu算法对前列腺MRI图像中的关键区域进行分割，

Mimics213DMAX

并采用面绘制法对分割的区域进行三维重建，再使用和

分别进行渲染和平滑处理，得到清晰的前列腺及其周围结构的三维虚拟模型。

HoloLens2Unity3DVisualStudioMRTK

选择搭配、和插件，实现前列

腺及其周围结构三维模型在增强现实手术导航系统中的可视化、语音交互、

手势交互和路径显示功能。对增强现实导航系统中三维注册技术进行研究，

分析坐标变换的关系并求出其转换矩阵，利用SIFT算子对ICP算法进行改

进，提升配准的速度和精度，实现虚拟模型与实际模型的精准配准，并对改

进的算法进行仿真验证。

针对传统粒子群路径规划算法存在的不足，利用自适应惯性权重方法进

行改进，并采用模拟退火策略分别对自适应惯性权重和新旧解替换方式进行

改进。并结合套管柔性针的运动学模型、可达空间和穿刺路径评价函数，提

出基于改进粒子群的柔性针穿刺路径规划算法。通过对传统PSO算法、本文

提出的A-PSO算法以及A-SA-PSO算法的仿真对比，结果表明，本文提出

的A-SA-PSO算法规划的路径长度最短且路径形式最平滑，验证本文规划路

径的优越性。

对增强现实导航系统中前列腺及其周围结构的三维模型的可视化、人机

交互及穿刺路径显示功能进行验证。并利用改进的ICP算法将虚拟模型与真

实的人体模型配准，最大配准误差降低至0.051mm，证明改进算法的精确性。

I

搭建柔性针穿刺实验平台并进行穿刺实验，对仿真路径与实际穿刺路径进行

误差比对，路径点的最大平均误差、最大均方根误差和最大误差分别为

0.3756mm0.5611mm1.6237mm

、和，均满足了前列腺穿刺活检手术的精度要

求，验证规划路径的优越性。

关键词图像处理；三维重建；增强现实导航系统；三维注册；穿刺路径规划

II

ResearchonNavigationofProstateInsertion

SurgeryBasedonAugmentedRealityEnvironment

Abstract

Prostatebiopsyisaminimallyinvasiveinterventionaloperationwithsmall

incisionandlowinjury.Flexibleneedlescanpuncturecurvesandavoidobstacles

(suchasbones)orcriticalandsensitiveorgans(suchasbloodvesselsandnerves).

Doctorsusuallyusetra