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第七章?汽车智能制造装备
10手动移动机器人及工具中心点标定QICHEZHINENGZHIZAOGAISHUICARS
1手动移动机器人1移动方式(1)点动点动机器人就是点按/微动【轴操作键】来移动机器人手臂的方式。每点按或微动【轴操作键】一次机器人移动一段距离。点动机器人主要用在示教时离目标位置较近的场合。点动机器人
1手动移动机器人1移动方式(2)连续移动连续移动机器人则是长按/拨动【轴操作键】来移动机器人手臂的方式。连续移动机器人主要用在示教时离目标位置较远的场合。连续移动机器人
2机器人TCP（工具中心点）标定工具坐标系的准确度直接影响机器人的轨迹精度。默认工具坐标系的原点位于机器人安装法兰的中心，当接装不同的工具（如焊枪）时，工具需获得一个用户定义的直角坐标系。b)TCP标定a)未TCP标定机器人工具坐标系的标定
2机器人TCP（工具中心点）标定目前，机器人工具坐标系的标定方法主要有外部基准法和多点标定法。(1)外部基准标定法只需要使工具对准某一测定好的外部基准点，便可完成标定，标定过程快捷简便。但这类标定方法依赖于机器人外部基准。(2)多点标定法这类标定包含工具中心点（TCP）位置多点标定和工具坐标系（TCF）姿态多点标定。TCP位置标定是使几个标定点TCP位置重合，从而计算出TCP，如四点法；TCF姿态标定是使几个标定点之间具有特殊的方位关系，从而计算出工具坐标系相对于末端关节坐标系的姿态，如五点法、六点法。TCP六点法操作步骤：1）在机器人动作范围内找一个精确的固定点作为参考点。2）在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点TCP）。3）移动工具参考点，以四种不同的工具姿态尽可能与固定点刚好碰上。4）机器人控制柜通过前4个点的位置数据即可计算出TCP的位置，通过后2个点即可确定TCP的姿态。5）根据实际情况设定工具的质量和重心位置数据。
2机器人TCP（工具中心点）标定a)位置点1b)位置点2c)位置点3zxd)位置点4e)位置点5f)位置点6
谢谢观看THANKS
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