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X-Y工作台力/位置混合控制的优化与创新研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业自动化进程不断加速的当下，X-Y工作台作为一种关键的工业自动化装置，在众多领域发挥着不可替代的作用。它通常由两个互相垂直交叉的执行机构构成，能够实现高精度的平面运动控制，广泛应用于精密加工、组装、运动控制等领域。例如在电子制造行业，X-Y工作台可用于芯片的精密焊接与贴片；在机械加工领域，能完成复杂零部件的高精度铣削与钻孔等作业。

在X-Y工作台的运动控制中，力/位置混合控制是一种极为重要的控制策略。传统的单一位置控制或力控制已难以满足日益复杂的工业生产需求。以精密装配任务为例，不仅要求工作台能够