码垛机器人的结构设计与分析机械手毕业设计.docVIP

码垛机器人的结构设计与分析机械手毕业设计

毕业论文(设计)

摘要

本文主要任务是码垛机器人的结构设计与分析。首先介绍码垛机器人的研究背景，并简要介绍了国内外码垛机器人发展状况和主要结构形式，在对码垛机器人的功能需求分析和原理性设计后，参考了其他码垛机器人的结构，进行了总体方案设计，确定了本码垛机器人的结构类型，为具有四自由度的圆柱坐标式机器人。同时在总体方案的基础上，从实际出发，对码垛机器人进行了整体结构设计，并进行了腰部，臂部和腕部等主要结构的选型设计与分析，其中详细设计了臂部的同步带传动、滚珠丝杠传动等。本文主要采用Pro/E软件对机械手进行了设计，使机械手的设计难度大大降低，提高了设计的效率。最后，在运动学上对码垛机器人进行了分析，从理论上确保了在运动上的可靠性，保证码垛机器人能够正常地运行。

关键字:码垛机器人;四自由度;结构;设计

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Abstract

Themaintaskofthepaperisthestructuredesignandanalysisofthepalletizingrobot.Firstofall,researchbackgroundofthepalletizingrobotwasintroduced,andthebriefdescriptionofthestatusofdevelopmentandmainstructurewasgivenathomeandabroad.Afterfunctionalrequirementsanalysisandschematicdesignhaddone,Referencingtootherpalletizingrobotstructure,theoverallprogramwasdesigned,thendeterminedthestructuraltypeofpalletizingrobotisthecylindricalcoordinateswithfourdegreesoffreedomrobot.Onthebasisoftheoverallprogram,proceedingfromreality,theoverallstructureofpalletizingrobotwasdesigned,andaselectionofdesignandanalysisofthemainstructureofthewaist,armandwristhadbeendone,includingthedetaileddesignofthearmbeltdriveandballscrewdrive.Pro/Esoftwarewasusedtodesignrobot,whichmadethedifficultyoftheworkisgreatlyreduced,therebyimprovingtheefficiencyofthedesign.Finally,kinematicanalysishadbeendoneintheory,toensurereliabilityofthepalletizingrobot.

Keywords:palletizingrobot;fourdegreesoffreedom;structure;design

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目录

第1章绪论.........................................................................................................................................................1

1.1研究背景.................................................................................................................................................1

1.2码垛机器人机发展状况.............................................................................