《高等机构学（第2版）》课件——第6章-四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合.pptVIP

第6章四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合

图6-1球面4R机构示意图

第6章四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合

第6章四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合

第6章四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合

6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导

图6-2空间点的球坐标表示

6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导

图6-3球面上运动刚体位置的确定

6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导

图6-4刚体球面运动示意图

6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导

6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导

6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导

6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导

6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导

6.1、四位置问题球面布氏曲线方程式的推导

第6章四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合

6.2、布氏曲线的生成

6.2、布氏曲线的生成

6.2、布氏曲线的生成

6.2、布氏曲线的生成

2T

式中arctan()

q

6.2、布氏曲线的生成

第6章四、五位置运动与函数生成球面4R机构综合

6.3、五位置问题球面布氏点表达式的推导

6.3、五位置问题球面布氏点表达式的推导

6.3、五位置问题球面布氏点表达式的推导

6.3、五位置问题球面布氏点表达式的推导

aa1c2f3a3c1f2a2c3f1-a3c2f1-a1c3f2-a2c1f3

ba1c2g3(a1d2b1c2)f3a3c1g2(a3d1b3c1)f2a2c3g1(a2d3b2c3)f1

-a3c2g1-(a3d2b3c2)f1-a1c3g2-(a1d3b1c3)f2-a2c1g3-(a2d1b2c1)f3

ca1c2h3(a1d2b1c2)g3(a1e2b1d2)f3a3c1h2(a3d1b3c1)g2(a3e1b3d1)f2

a2c3h1(a2d3b2c3)g1(a2e3b2d3)f1-a3c2h1-(a3d2b3c2)g1-(a3e2b3d2)f1

-a1c3h2-(a1d3b1c3)g2-(a1e3b1d3)f2-a2c1h3-(a2d1b2c1)g3-(a2e1b2d1)f3

da1c2r3(a1d2b1c2)h3(a1e2b1d2)g3b1e2f3a3c1r2(a3d1b3c1)h2

(a3e1b3d1)g2b3e1f2a2c3r1(a2d3b2c3)h1(a2e3b2d3)g1b2e3f1

-a3c2r1-(a3d2b3c2)h1-(a3e2b3d2)g1-b3e2f1-a1c3r2-(a1d3b1c3)h2

-(a1e3b1d3)g2-b1e3f2-a2c1r3-(a2d1b2c1)h3-(a2e1b2d1)g3-b2e1f3

e(a1d2b1c2)r3(a1e2b1d2)h3b1e2g3(a3d1b3c1)r2(a3e1b3d1)h2b3e1g2

(a2d3b2c3)r1(a2e3b2d3)h1b2e3g1-(a3d2b3c2)r1-(a3e2b3d2)h1-b3e2g1

-(a1d3b1c3)r2-(a1e3b1d3)h2-b1e