无合作目标精密头部立体定位技术研究.pdfVIP

摘要

头部立体定位技术是对人头部表面或内部具有一定深度的目标结构进行精

确定位的一套方法流程，可应用于神经外科、经颅磁刺激等。空间配准是头部

立体定位技术中的关键步骤，目前实际应用较多的有合作目标空间配准方法在

接受度、成本以及操作等方面上都存在着不同程度的缺点。本文采用基于表面

匹配的方法来实现无合作目标的头部空间配准，并针对该方法中存在的问题进

行了研究，旨在提升表面配准方法在人脸具有局部形变下的配准精度。

首先，为了采集人面部三维密集点云用于后续点云配准，本文搭建了光栅

投影双目立体视觉系统，该系统可以在1s内对人面部完成扫描并快速解算出其

精准密集点云。双目系统标定重投影误差为0.0939像素，整个系统三维扫描标

准平面，拟合精度为0.086mm。同时，开发了一套软件用于系统的控制和参数

调整。

然后，进行头模实验验证了在人脸具有局部形变下，基于一般迭代最近点

(IterativeClosestPoint,ICP)算法的表面配准方法的误差，对应四种人脸形变程度，

其平均配准误差分别为0.51mm，1.85mm，2.58mm，1.1mm。同时设计一种

基于距离阈值的刚性配准方法，通过在一般方法中加入距离阈值剔除误匹配点

对，从而提高形变情况下的配准精度。对该方法进行同样的实验，平均配准误

差分别为0.51mm，0.26mm，0.26mm，0.42mm，通过与一般方法的结果对比，

证明提出的方法可以降低局部形变的影响。

接着，设计一种基于相干点漂移(CoherentPointDrift,CPD)算法的配准方法，

通过对光学点云进行非线性变换，使其最大程度地在形状上与医学点云恢复一

致，从而降低面部形变的影响。通过实验对其进行了测试，对应三种人面部形

变程度，该方法的平均配准误差分别为0.46mm，0.36mm，0.67mm，0.66mm，

均在较低水平且与形变程度无相关性，证明了基于CPD算法的配准方法的有效

性。

最后，为了更好地引导手术器械对颅内靶点的切入，设计并实现了一种基

于投影增强现实技术的颅内靶点标示方法，实验结果表明本方法可以标示颅内

靶点在头部表面的投影位置，从而指导手术器械的放置位姿。

关键词：头部立体定位，空间配准，人脸点云，迭代最近点，相干点漂移，

投影标示

ABSTRACT

Headstereotaxictechnologyisasetofmethodsforaccuratelypositioningtarget

structures(targetpoints)withacertaindepthonthesurfaceorinsideofthehumanhead.

Spatialregistrationisakeystepintheheadstereotaxictechnology.Atpresent,themost

practicallyusedspatialregistrationmethodsaregenerallybasedoncooperationtargets

suchasframesorlandmarks.Varyingdegreesofshortcomingsexistinsuchmethodsin

termsofacceptance,cost,andoperation.Inthispaper,amethodbasedonsurface

matchingisusedtoachievespatialregistrationtoheadwithoutcooperationtargets,and

theproblemsinthismethodarestudied,aimingtoimprovetheregistrationprecisionof

thesurfaceregistrationmethodwhenthefacehaslocaldeformation.

Atfirst,inordertocollectthethree-dimensionalde