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移动机械臂协调运动规划与轨迹跟踪研究

摘要

随着机器人技术的飞跃式发展及其在各领域的广泛应用，传统固定基座的机

械臂已然无法满足复杂的作业工况与作业任务。移动机械臂将机械臂的操作能力

和移动平台的移动能力相融合，弥补了两者的不足，广泛应用在众多领域，逐渐

成为机器人领域的研究热点。与此同时，移动机械臂的高冗余度和耦合特性增加

了其运动规划和轨迹跟踪控制难度。目前的研究主要集中在机械臂和移动底盘的

解耦规划和控制上，但这种方法无法满足高效率的需求，限制了系统的性能。因

此，需要将整个系统作为研究对象，对其整体协调规划和控制进行深入研究。本

文主要研究内容如下：

首先，通过将移动底盘等效为关节的方法，结合D-H参数法建立了移动机械

臂的整体运动学模型，并对正运动学进行了推导和仿真验证；针对逆运动学问题，

利用雅克比矩阵的伪逆方法求解移动机械臂的逆运动学。通过对机器人的特殊构

形进行定性分析和雅克比矩阵进行定量分析，判断机器人的奇异性。使用采样法

和边界法对机器人的工作空间进行分析，以及对机器人的可达性进行求解分析。

其次，为了实现多障碍物场景下移动机械臂顺利到达目标位置，引入聚焦区

域的方法，通过聚焦区域对移动底盘和机械臂进行协调，并给出其求解方法。提

出了一种利用速度势场法引导的Bi-RRT*算法，将速度势场融入到Bi-RRT*算法

中引导节点的扩展方向，对吸引速度和排斥速度函数进行设计，并对路径进行优

化。通过对比仿真验证和多障碍物场景下的实验，证实了改进的算法具有优越性

和稳定性。

接着，当移动机械臂到达目标区域时，为了解决其整体轨迹跟踪控制中非线

性、多变量、多约束等问题，设计了移动机械臂的模型预测控制(MPC)轨迹跟踪

控制方法。建立移动机械臂的预测模型，设计了目标函数和约束条件，针对移动

底盘和机械臂末端执行器参考轨迹的轨迹跟踪进行仿真实验，以验证移动机械臂

模型预测控制轨迹跟踪控制器的性能。

最后，模拟家庭清洁消毒场景为应用背景，搭建了实验所需的硬件平台与软

件环境，同时在仿真软件中搭建了移动机械臂清洁消毒场景并进行仿真实验，验

证了所提出的运动规划和轨迹跟踪算法的有效性。然后基于软硬件系统和算法研

究，进行了移动机械臂模拟家庭清洁消毒实验，实验结果表明，移动机械臂可以

成功地完成移动抓取运动规划和清洁消毒轨迹跟踪任务，轨迹跟踪精度满足清洁

消毒实验要求。

关键词：移动机械臂整体运动学分析车臂协调运动规划轨迹跟踪

RESEARCHONCOORDINATEDMOTION

PLANNINGANDTRAJECTORY

TRACKINGOFMOBILE

MANIPULATORS

ABSTRACT

Withtherapiddevelopmentofroboticstechnologyanditswideapplicationin

variousfields,thetraditionalfixed-basemanipulatorcannolongermeetthecomplex

operatingconditionsandtasks.Mobilemanipulatorintegratestheoperationabilityof

manipulatorandthemobilityabilityofmobileplatform,whichmakesupforthe

shortcomingsofthetwo,andiswidelyusedinmanyfields,andhasgraduallybecomea

researchhotspotinthefieldofrobotics.Atthesametime,thehighredundancyand

couplingcharacteristicsofmobilemanipulatorsincreasethedifficul