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自动化技术
三子棋人机智能对弈装置的设计与实现
李娅
（湖南工业职业技术学院，湖南长沙，410082）
摘要：本系统以STM32F103VET6单片机为核心设计并制作了三子棋对弈装置。该装置以12V电源供电，以STM32F103VET6为主控模块根
据设计要求合理扩展，利用摄像头OpenMV实现棋盘、棋子的位置识别，通过逆矩阵变换计算棋盘在转动角度后的位置标定。控制电机让
吸盘能在十字平台上实现X、Y、Z轴方向运动，到达指定位置后利用气泵完成棋子的抓取与放置。当落棋结束后，会通过蜂鸣器、LED灯
进行提醒；进入对弈模式后，装置可计算对弈步骤，计时落棋时间，监控棋子位置，纠正移棋干扰，实现赢棋或平局。本系统基础功能完
成任意棋子放置到指定位置，依次放置多枚棋子到指定位置。当进入人机对弈模式时，可进行人机三子棋对弈游戏，并监控防止棋子移位
从而实现和局或赢局。
关键词：OpenMV；步进电机；逆矩阵；畸变矫正
中图分类号：TP2；TN7 文献标识码：A
1系统方案设计与论证泵控制吸盘的吸合与松开。
（4）对弈算法：人机进行对弈游戏，通过给定指定位
■1.1系统总体方案设计
置实现装置先手或后手下棋，并将可能的对弈步骤计算出
本三子棋对弈装置要求能够实现指定颜色的棋子放置
来。当人出现失误时，装置可根据对弈步骤赢得游戏，当人
在指定的位置，棋盘旋转后可正常识别棋盘并正确摆放棋子未失误时，装置可与人实现和局。当出现人为干扰棋子位置，
位置。装置可与人进行人机对弈游戏，并计算对弈路线实现装置可结合图像信息对比对弈步骤进行棋子位置纠正。
和局或赢局。对弈过程中，若人为移动棋子或旋转棋盘进行
经过上述分析，将系统分为主控模块、电源模块、电机
干扰，装置可智能识别并纠正错误棋子位置。经过分析研究，驱动控制模块、视觉识别模块、TFT显示模块等。系统的总
主要有以下几个方面需要分析设计：
体设计框图如图1所示。
（1）棋盘棋子的识别：棋盘为3×3的九宫格棋盘，■1.2主要模块方案选择和论证
从左上到右下依次为1~9的数字序号。棋盘、棋子使用不1.2.1主控芯片模块的论证与选择
同的颜色以识别，黑白棋子各5颗放置在两侧。摄像头可方案一：采用STM32F103VET6主控芯片模块。该芯
捕捉棋子、棋盘格等信息，并将信息处理后输出给单片机。片是一款基于ARMCortex-M3内核高性能32位微控制器，
（2）旋转角度后的坐标计算：棋盘默认水平放置，此支持单精度浮点运算指令，DSP指令集和更高级的调试功
时坐标轴为基本坐标轴；棋盘可以旋转任意角度，当转动棋2
能，包含多个定时器及各类USART、SPI、USB、IC等常
盘到一定的角度后，OpenMV可获取棋盘旋转角度并重新用接口，能够灵活满足各类应用。
计算旋转后的坐标轴。方案二：采用GD32F450ZGT6主控芯片模块。该芯片
（3）棋子的抓取与放置：棋子的抓取和放置由电机、是一款基于ARMCortex-M4内核高性能32位微控制器，
X/Y轴连杆、气泵、吸盘等组合共同实现，单片机给电机信配备了256KB的Flash存储和64KB的SRAM。配备了12
号控制吸盘实现前后、左右、上下移动，另配以继
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