基于Cortex-M4内核的RT-Thread上下文切换机制剖析.pdfVIP

第４２卷第１期计算机应用与软件Ｖｏｌ４２Ｎｏ．１

２０２５年１月ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅＪａｎ．２０２５

基于ＣｏｒｔｅｘＭ４内核的ＲＴＴｈｒｅａｄ上下文切换机制剖析

１，２２２

徐丽华王宜怀奚圣鑫

１（苏州市职业大学计算机工程学院江苏苏州２１５１０４）

２（苏州大学计算机科学与技术学院江苏苏州２１５００６）

摘要ＲＴＴｈｒｅａｄ是源码公开的国产嵌入式实时操作系统。基于ＣｏｒｔｅｘＭ４内核，对ＲＴＴｈｒｅａｄ通过底层

ＰｅｎｄＳＶ中断进行上下文切换的过程进行了剖析，从指令级别对上下文切换的实现机制进行了研究，为深入理解

内核调度机制的实现提供了参考，也为ＲＴＴｈｒｅａｄ的应用与推广提供了技术基础。

关键词嵌入式实时操作系统ＲＴＴｈｒｅａｄ任务调度上下文切换

中图分类号ＴＰ３１６．２文献标志码ＡＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０２５．０１．０３０

ＡＮＡＬＹＳＩＳＯＦＲＴＴＨＲＥＡＤＣＯＮＴＥＸＴＳＷＩＴＣＨＭＥＣＨＡＮＮＩＳＭＢＡＳＥＤＯＮＣＯＲＴＥＸＭ４ＫＥＲＮＥＬ

１，２２２

ＸｕＬｉｈｕａＷａｎｇＹｉｈｕａｉＸｉＳｈｅｎｇｘｉｎ

１（ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｕｚｈｏｕＶｏｃａｔｉｏｎａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｕｚｈｏｕ２１５１０４，Ｊｉａｎｇｓｕ，Ｃｈｉｎａ）

２（ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＳｏｏｃｈｏｗＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｕｚｈｏｕ２１５００６，Ｊｉａｎｇｓｕ，Ｃｈｉｎａ）

ＡｂｓｔｒａｃｔＲＴＴｈｒｅａｄｉｓａｄｏｍｅｓｔｉｃｅｍｂｅｄｄｅｄｒｅａｌｔｉｍｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｏｐｅｎｓｏｕｒｃｅ．ＢａｓｅｄｏｎＣｏｒｔｅｘＭ４

ｋｅｒｎｅｌ，ｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆＲＴＴｈｒｅａｄｃｏｎｔｅｘｔｓｗｉｔｃｈｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅＰｅｎｄＳＶｉｎｔｅｒｒｕｐｔｗａｓａｎａｌｙｚｅｄ，ａｎｄｔｈｅｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎ

ｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｃｏｎｔｅｘｔｓｗｉｔｃｈｗａｓｄｅｅｐｌｙｓｔｕｄｉｅｄｆｒｏｍｔｈｅａｓｓｅｍｂｌｙｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎｓ，ｗｈｉｃｈｐｒｏｖｉｄｅｄａｒｅｆｅｒｅｎｃｅｆｏｒｆｕｒｔｈｅｒ

ｕｎｄｅｒｓｔａｎｄｉｎｇｔｈｅｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｔｉｏｎｏｆｋｅｒｎｅｌｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍ，ａｎｄｔｈｅｔｅｃｈｎｉｃａｌｂａｓｉｓｆｏｒｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎａｎｄ

ｐｒｏｍｏｔｉｏｎｏｆＲＴＴｈｒｅａｄ．

ＫｅｙｗｏｒｄｓＥｍｂｅｄｄｅｄｒｅａｌｔｉｍｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｓｙｓｔｅｍＲＴＴｈｒｅａｄＴａｓｋｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇＣｏｎｔｅｘｔｓｗｉｔｃｈ

务调度的关键是进行任务的切换，也就是上下文的切

０引言换。上下文指正在运行任务的当前状态，包括ＣＰＵ内

［５］

相关的寄存器。ＣＰＵ从当前任务切换到新任务，要

基于第二代微内核结构的多线程实时操作系统保存当前任务的上下文和恢复新任务的上下文。上下

［１］文切换动作的具体过程涉及ＣＰＵ寄存器切换和对内存

ＲＴＴｈｒｅａｄ，诞生于２００６年，是目前国内