拒绝服务攻击下非线性信息物理系统的鲁棒状态估计研究.pdfVIP

摘要

随着信息化和工业化的持续进步，信息物理系统（Cyber-physicalsystem，CPS）

实现了感知、通信、控制和计算功能的深度融合。然而，信息交互频率和交互接口

开放性的显著增加使得系统的安全性面临着巨大挑战。拒绝服务（Denial-of-Service，

DoS）攻击由于实施简单，已成为信息物理系统中最常见的威胁之一。这种攻击干

扰通信通道，阻断信息从发送者到接收者的传输，破坏了资源的可用性。此外，信

息物理系统还面临通信带宽受限和传输延迟的问题，这增加了状态估计器设计的复

杂性。在信息物理系统中，非线性系统得到了广泛的应用。由于非线性系统的复杂

性，准确估计其状态成为了一个重要的问题。扩展卡尔曼滤波（ExtendedKalmanfilter,

EKF）是一种常用的方法，但线性化展开导致的系统偏差会增加状态估计误差。针

对这一问题，本文将线性化展开引起的系统偏差视为模型误差，并引入了灵敏度惩

罚的鲁棒状态估计方法。具体研究内容主要集中在以下四个方面：

1、针对拒绝服务攻击下的非线性信息物理系统，探讨其远程鲁棒状态估计问题。

尽管扩展卡尔曼滤波是处理非线性系统状态估计的常见方法，但其计算过程中产生

的线性化误差可能导致状态估计值的误差增大，甚至可能导致估计结果发散。此外，

拒绝服务攻击通过阻塞通信通道，阻止传感器向远程状态估计器发送测量值，从而

进一步恶化了估计性能。为解决这些问题，基于灵敏度惩罚思想提出了一种含有显

式丢包参数的鲁棒状态估计算法。在满足一定条件下，证明了估计误差的有界性。

数值模拟结果显示，所提出的远程鲁棒状态估计器能够显著提高估计性能。

2、针对拒绝服务攻击下具有恒定测量时滞及通信带宽限制的信息物理系统，着

重研究其鲁棒状态估计问题。在第一个工作的基础上，进一步考虑了实际工业生产

中面临的测量时滞及通信带宽限制问题。扩展卡尔曼滤波器的计算会产生线性化逼

近误差，导致状态估计误差的增加，并随后放大线性化误差。拒绝服务攻击通过使

通信网络过载以干扰测量值的传输。此外，通信通道的通信速率限制也会影响数据

传输。为了应对这些挑战，提出一种基于灵敏度惩罚的带有显式包到达参数的事件

触发鲁棒状态估计算法。由于测量时滞的存在阻碍了常规状态估计算法的直接使用，

设计了一种新颖的状态增广方法。数值仿真结果表明，所提出的鲁棒状态估计器能

够显著提高状态估计的准确性。

3、针对拒绝服务攻击下通信带宽受限的多传感器非线性信息物理系统，提出了

一种鲁棒融合估计方法。在第一个工作的基础上，将单传感器的系统推广到多传感

器的信息物理系统中。拒绝服务攻击可能导致通信数据的丢失，从而影响对系统状

态的准确估计。通信带宽受限会限制大量数据的快速传输，采用事件触发的传输策

略，既能保证相对较好的估计性能，又能有效降低能量损失和网络拥塞。基于灵敏

度惩罚思想设计了带有显式包到达参数的鲁棒状态估计器，降低了扩展卡尔曼滤波

所采用的线性化方法引入的线性化误差以及拒绝服务攻击和通信带宽受限带来的影

响。在一定条件下，证明了融合中心估计误差的有界性。通过仿真实验，验证了所

提出的方法相较于传统方法的优势。

4、针对拒绝服务攻击下通信带宽受限的非线性信息物理系统，在第三个工作的

基础上，采用新颖的准线性化的方法研究了鲁棒融合估计问题。在存在非零平衡点

和任意操作点的情况下，基于一阶Taylor级数展开的线性化方法无法提供非线性模

型的适当线性动态。为了克服这一问题，研究了一个带有约束的最小化问题，并推

导了准线性方法。通过仿真实验，验证了所提出方法相较于传统方法的显著优势。

这一研究为拒绝服务攻击下非线性信息物理系统的鲁棒状态估计问题提供了一种创

新且有效的解决方案。

关键词：非线性系统；信息物理系统；鲁棒状态估计；拒绝服务攻击；时滞；融合

估计；事件触发机制；准线性化

Abstract

Withthecontinuousadvancementofinformatizationandindustrialization,

Cyber-PhysicalSystems(CPS)haveachieveddeepintegrationofsensing,

c