考虑输入电压故障的永磁同步电动机离散事件触发容错控制.pdfVIP

摘要

永磁同步电动机(PermanentMagnetSynchronousMotor,PMSM)具有工作稳定、

功率密度高和响应快速的优势，已经广泛应用于现代工农业领域。然而，PMSM系

统中的高度非线性、多变量和强耦合等复杂因素使依赖精确系统模型的控制方法效

果不佳。同时，PMSM系统在遇到负载扰动、电网波动和恶劣工况的情况下，输入

电压发生畸变，可能使系统的稳定性降低甚至危害人身安全。所以在PMSM系统输

入电压故障的情况下，设计一种能保证预期性能的容错控制策略具有显著的应用前

景。此外，基于数字计算机的离散控制算法在部分实际PMSM系统应用中更具优势，

如依靠PMSM提供动力的无人船系统和深海无人深潜器系统。然而，在此类应用场

景中，传统系统方案以固定频率传输控制信号和状态反馈信号，存在系统信号传输

频繁的问题，加重系统计算负担。因此，针对PMSM系统提出有效的离散控制方案

在实现电机的高性能容错控制的同时降低系统信号传输次数，减轻系统计算负担具

有重要的研究意义。

本文以离散控制为基础，结合指令滤波反步法、模糊自适应技术、事件触发机

制，提出了PMSM离散事件触发容错控制方案，主要的研究内容如下：

(1)针对一类典型的离散非线性系统，提出了考虑输入故障的离散事件触发容

错控制策略。首先，利用反步法进行离散非线性系统控制器的设计，同时结合指令

滤波器逼近系统非线性函数，解决了反步法设计中虚拟控制函数反复差分造成的“计

算复杂性”和“因果矛盾”等问题；其次，利用模糊自适应技术处理未知的输入失

效故障和偏差故障；然后，在系统的控制器到执行器通道和传感器到控制器通道构

造了双通道事件触发机制；最后，通过仿真分析验证了控制方案的可行性，实现了

良好容错控制效果，有效降低了系统信号传输频率，减轻了系统计算负担。本章所

设计的一类离散非线性系统的事件触发容错控制策略为后续的PMSM系统离散控制

方案的设计提供了理论基础。

(2)考虑具有输入电压失效故障和偏差故障的PMSM系统，提出了一种模糊自

适应指令滤波离散容错控制方案。首先，建立考虑输入电压故障的PMSM系统离散

模型；其次，在反步法设计中使用指令滤波技术克服了“计算复杂性”和“因果矛

盾”等问题；接着，根据模糊自适应控制原理设计容错控制律；然后，基于Lyapunov

稳定性理论证明了闭环系统所有信号最终有界；最后，通过实验验证了该容错控制

器的有效性，保证PMSM系统在发生输入电压故障时的稳定性。

(3)进一步考虑PMSM系统控制器到执行器通道和传感器到控制器通道系统信

号传输频繁的问题，提出了基于指令滤波反步法的PMSM模糊自适应离散事件触发

容错控制策略。首先，以指令滤波反步法为基础，实现PMSM系统的离散控制；然

后，采用模糊自适应技术处理输入电压故障问题，同时结合双通道事件触发机制构

造了事件触发容错控制器；最后通过实验验证了设计的事件触发容错控制方案的有

效性，表明了设计的事件触发机制能够降低双通道的信号传输频率，减轻系统计算

负担的同时具有良好的跟踪控制效果。

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关键词永磁同步电动机；反步控制；指令滤波器；容错控制；事件触

发机制

Abstract

Permanentmagnetsynchronousmotor(PMSM)hasthemeritsofstableoperation,

highpowerdensity,andfastresponse,andhasbeenanincreasinglywideutilizationin

modernagriculturalandindustrialfields.However,PMSMsystemsarehighlynonlinear,

multivariable,andstronglycoupled,whichmakecontrolmethodsthatrelyonprecise

systemmodelsineffective.Atthesametime,whenthePMSMsystemencountersload

disturbance,powe