弱网环境下AGV任务调度系统研究与实现.pdfVIP

哈尔滨工业大学硕士学位论文

摘要

随着全球经济的迅猛发展和数字化转型的推进，物流行业正经历着深刻

变革，其中自动化和智能化已经成为未来的必然趋势。物流和仓储管理是行

业核心环节，其效率与准确性直接影响着企业的运营成本和服务质量。多

AGV系统因其高效和精准的特性，正在逐渐成为行业的焦点。目前，一个重

要的挑战便是如何在网络环境不稳定的条件下，优化物流和仓储管理，提高

其效率和稳定性。

AGV

弱网环境往往导致多方面的问题，如任务丢失、任务中断、状态丢

失，更严重的是机器人离线而陷入冲突无法解决，这些问题能够极大地影响

机器人的任务调度和管理效率，有时甚至造成物流停滞和重大的经济损失。

因此，在弱网环境下如何有效地调度和管理AGV，保证他们能够最高效率地

执行任务并避免过程中的冲突，便成为了一个亟待解决的问题。针对这一问

题，本研究旨在设计一个稳定且高效的AGV任务调度系统，以实现任务的

自动分配、无冲突的轨迹规划和有效的冲突解决。

在本研究中，我们首先聚焦弱网环境可能给任务分配过程带来的影响，

尤其是任务丢失。我们改进了基于竞价的任务调度算法，通过引入机器人离

线检测、任务确认和重传机制，成功地解决了任务丢失的问题。同时，该算

法还针对配送场景的任务特性，限定了AGV接取任务的条件，解决了AGV

A*

同时接取多个任务可能导致效率降低的问题。我们还引入了无冲突的路径

规划算法来提供任务分配报价，确保任务能够以最低成本得到执行。

考虑到AGV在弱网环境下可能会失去与服务器的连接而进入离线状态，

我们为离线机器人的冲突设计了一个动态优先级冲突解决算法。这通过近场

通信模块的辅助来解决离线机器人的冲突问题，同时保证AGV的路径变化

能够保持在一个相对较小的范围内。

我们成功地开发并构建了AGV任务调度系统，它主要由图形用户界面、

任务调度器、路径规划器、冲突消解器以及适配器组成。细化并定义了四种

配送任务：取货、送货、返回待机点以及充电任务，并设计了响应的任务的

执行流程，还引入了一个自适应的充电规则提高AGV的工作效率和响应速

度。

最后我们实现了整个AGV调度系统，将其部署在两个真实场景中进行

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测试，验证了系统的可靠性与实用性，在网络环境复杂的场景中，任务执行

成功率依旧能达到90%以上。并且通过仿真实验，验证在网络极差的情况下，

依旧能够解决解决离线机器人的冲突问题。

关键词：弱网；多AGV系统；任务调度；冲突消解

-II-

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Abstract

Withtherapiddevelopmentoftheglobaleconomyandtheadvancementof

digitaltransformation,thelogisticsindustryisundergoingprofoundchanges.

Automationandintelligencehavebecomeinevitabletrendsforthefuturewithin

thistransformation.Logisticsandwarehousingmanagementconstitutecorelinks

intheindustry,wheretheirefficiencyandaccuracydi