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机械制造与自动化２０２５年２月
电气与自动化ＭａｃｈｉｎｅＢｕｉｌｄｉｎｇ＆Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ第５４卷第１期
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ＤＯＩ:１０.１９３４４/ｊ.ｃｎｋｉ.ｉｓｓｎ１６７１５２７６.２０２５.０１.０５９
铁路货车轮对踏面检修机械手路径最优化自动控制方法
范文明ꎬ李冰１２
(１.国家能源集团国能铁路装备有限责任公司ꎬ北京１０００１１ꎻ
２.中车齐齐哈尔车辆有限公司ꎬ黑龙江齐齐哈尔１６１００２)
摘要:为研究铁路货车轮对踏面检修机械手路径最优化自动控制方法ꎬ选择轮轨接触理论划分机械手接触长轴与短
轴ꎬ按照两点路径规划模式设定运动轨迹ꎬ确定机械手初始与终止构形ꎮ采用拉格朗日法构建动力学方程ꎬ获取与关节
变量运行有关的参数ꎬ求解机械手关节的动能与势能ꎮ通过几何姿态位置关系ꎬ代入机械手关节运动全过程ꎬ分别将车
轮对踏面与机械手放置在两组坐标系中ꎬ获取相对应的坐标系位置矢量ꎬ以约束条件实现机械手最优路径选择ꎬ完成路
径的最优化自动控制方法设计ꎮ分别对检修机械手的６组关节进行控制ꎮ实验表明:可快速调节至设计角度ꎬ并将最
终角度控制在较小误差范围内ꎬ便可以实现机械手运动路径的最优化控制ꎮ
关键词:铁路货车车轮ꎻ检修机械手ꎻ轮对踏面检修ꎻ路径优化控制方法ꎻ工作效率ꎻ位置矢量
中图分类号:ＴＰ２４１.２文献标志码:Ｂ文章编号:１６７１￣５２７６(２０２５)０１￣０２８９￣０６
ＰａｔｈＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎＡｕｔｏｍａｔｉｃＣｏｎｔｒｏｌＭｅｔｈｏｄｆｏｒＲａｉｌｗａｙＦｒｅｉｇｈｔ
ＣａｒＷｈｅｅｌｓｅｔＴｒｅａｄＩｎｓｐｅｃｔｉｏｎＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒ
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ＦＡＮＷｅｎｍｉｎｇꎬＬＩＢｉｎｇ
(１.ＣＨＮＥｎｅｒｇｙＣｈｉｎａＥｎｅｒｇｙＲａｉｗａｙＥｑｕｉｐｍｅｎｔＣｏ.ꎬＬｔｄ.ꎬＢｅｉｊｉｎｇ１０００１１ꎬＣｈｉｎａꎻ
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ｒｅｌａｔｉｏｎꎬｔｈｅｗｈｏｌｅｐｒ
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