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设计与分析ShejiyuFenxi

围棋机器人机械臂设计研究

李明会1王传杰2

（1.江淮前沿技术协同创新中心，安徽合肥230088：2.科大讯飞股份有限公司，安徽合肥230009）

摘要：针对当前围棋机器人机械臂体积大、精度低和成本高的问题，设计出一种双臂平行水平布置的机器人。首先详细介

绍机器人的整体结构，然后对机械臂结构形式、大臂和小臂长度及末端执行器吸盘直径进行分析和计算，最后给出电机选型依

据和结果。该款围棋机器人机械臂在定位精度、转速和稳定性方面表现优异，有效提升了人机对奔体验，并推动了围棋机器人的

商业化应用。

关键词：围棋机器人；机械臂；驱动系统；运动特性

中图分类号：TP242.3文献标志码：A文章编号：1671-0797(2025)07-0040-04

D0l:10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2025.07.010

0引言

围棋作为我国传统文化瑰宝，拥有深厚的历史

底蕴和广泛的群众基础，在儿童与老年群体中围棋

爱好者尤为众多。然而，随着社会老龄化加剧，许多

老年围棋爱好者面临着缺乏对奔伙伴的困境[1]。尽6

管电子设备提供了线上对奔途径，但脱离真实棋盘

的虚拟环境严重削弱了对奔体验和学习效果，且电

子显示屏对视力有潜在影响，加上老年人在操作电

子产品时存在不便，这就进一步凸显了开发新型围

棋对奔工具的必要性。

近年来，围棋机器人的研究虽取得一定进展，部5

分产品借助工业机械臂实现了人机对奔功能，但普

遍存在体积庞大、成本高昂等问题，难以满足市场的

1一大臂杆组件；2一大臂驱动电机支架；3一机械臂固定基座；

多元化需求[2-4]。在此背景下，本研究聚焦于设计一

款高精度、低成本且用户体验良好的围棋机器人机械4一大臂驱动电机；5一棋盘；6一末端执行器；7一小臂杆组件。

臂，旨在填补市场空白，推动围棋文化的传承与发展。图1围棋机器人整体结构

1围棋机器人机械臂主要由固定基座、大臂杆组

围棋机器人机械臂结构设计

1.1围件、小臂杆组件、末端执行器和棋盘五部分组成。大

围棋机器人整体结构

臂杆组件由大臂杆外壳、大臂杆支撑杆和大臂驱动

围棋机器人的机械臂模仿人类对奔动作，在软

电机组成，由于大臂杆承受整个臂体的重量且重量

硬件系统的控制下，能够实现空间转动、落子、取子

相对较大，故大臂支撑杆设计成铝合金材质，大臂外

等动作，自主完成整盘棋局的对奔。设计的围棋机器

壳是PC材质。大臂驱动电机一端固定在大臂支撑件

人机械臂整体结构方案如图1所示。

的端部用来驱动整个大臂的转动，另一端通过大臂

驱动电机支架固定在基座上，这样可有效减小整个

机械臂的转动惯量。小臂杆组件的一端通过轴承与

基金项目：2022年度安徽省高校科学研究项目（2022AH大臂杆组件固定连接，且在固定连接处固定有小臂

052063)杆驱动电机，用来驱动小臂杆的转动；另一端固定有

40机电信息2025年第7期总第751期

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