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3自由度Delta并联机器人动静态特性深度剖析与优化策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着工业自动化的快速发展，机器人技术在制造业中扮演着日益重要的角色。Delta并联机器人作为一种新型的并联机器人，具有高速度、高精度、高刚度和轻量化等优点，在食品、医药、电子等行业得到了广泛应用。在食品包装领域，Delta并联机器人能够快速、准确地完成物料的分拣和包装任务，大大提高了生产效率和产品质量；在电子制造行业，它可以实现微小零部件的高精度装配，满足了电子产品日益小型化和精细化的生产需求。

对Delta并联机器人的动静态特性进行深入分析与优化，具有重要的理论和实际意义。从理论层面来看，