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二自由度胸鳍推进可沉浮机器鱼：设计创新与水动力学解析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着海洋开发的不断深入，水下作业的需求日益增长，水下机器人作为重要的作业工具，在海洋资源勘探、环境监测、水下救援等领域发挥着重要作用。传统的螺旋桨推进水下机器人在复杂环境下存在机动性差、易受干扰等问题，而仿生机器鱼以其独特的游动方式和良好的环境适应性，成为水下机器人领域的研究热点。

鱼类在漫长的进化过程中，发展出了高效、灵活的游动方式，胸鳍推进是其中一种重要的推进模式。具有胸鳍推进功能的鱼类能够实现精确的转向、悬停和低速游动，展现出卓越的机动性。二自由度胸鳍推进机器鱼通过模仿鱼类胸鳍的运动方式，能够实现更灵