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3042025，61（9）ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用

⦾网络、通信与安全⦾

虚假数据注入攻击下受扰移动机器人系统弹性STMPC方法研究

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孙香香，马凯，范昭，贺宁

西安建筑科技大学机电工程学院，西安710055

+通信作者E-mail：hening@

摘要：针对受扰移动机器人系统自触发模型预测控制（self-triggeredmodelpredictivecontrol，STMPC）在虚假数

据注入（falsedatainjection，FDI）攻击下的安全控制问题，提出了一种基于输入重构的弹性STMPC方法。结合自触

发机制非周期采样特性和FDI攻击模型，设计了一种基于关键数据的输入重构机制，以减弱FDI攻击对被控系统的

影响。根据状态误差的最优控制问题，设计了重构参数的确定方法，以保证系统在应用重构控制输入后的控制性

能。详细分析了所提出弹性STMPC算法的稳定性以及算法可行性。通过仿真和实验验证了所提出算法的有效性。

关键词：虚假数据注入攻击；输入重构；模型预测控制；弹性控制；自触发机制

文献标志码：A中图分类号：TP273doi：10.3778/j.issn.1002-8331.2404-0023

ResearchonResilientSTMPCMethodforMobileRobotSystemwithDisturbanceUnderFalse

DataInjectionAttack

SUNXiangxiang,MAKai,FANZhao,HENing+

SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,Xi’anUniversityofArchitectureandTechnology,Xi’an710055,China

Abstract：AresilientSTMPCmethodbasedoninputreconstructionisproposedtosolvethesecuritycontrolproblemof

self-triggeredmodelpredictivecontrol(STMPC)formobilerobotsystemwithdisturbanceunderfalsedatainjection

(FDI)attack.Firstly,combiningtheaperiodicsamplingcharacteristicsoftheself-triggeredmechanismandaFDIattack

model,aninputreconstructionmechanismbasedonkeydataisdesignedtoreducetheinfluenceofFDIattackonthecon-

trolledsystem.Secondly,accordingtotheoptimalcontrolproblemofthestateerror,themethodofdeterminingtherecon-

structionparameterisdesignedtoensurethecontrolperformanceofthesystemafterapplyingthereconstructioncontrol

input.Furthermore,thestabilityandfeasibilityoftheproposedresilientSTMPCalgorithmareanalyzedindetail.Finally,

theeffectivenessoftheproposedalgorithmisverifiedbysimulationandexperiment.

Keywords：falsedatainjectionattack;inputreconstruction;model